Lageregler: Lagedifferenz-Aufschaltung; Voraussetzungen; Anwendung; Wirksamkeit - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch
Grundfunktionen
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G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
8.6 Optimierung der Regelung
8.6.3
Lageregler: Lagedifferenz-Aufschaltung
Voraussetzungen
● Die Funktion ist nur bei Achsen mit zwei Gebern nutzbar:
MD30200 $MA_NUM_ENCS = 2
Einer der Geber muss als indirektes Messsystem, der andere als direktes Messsystem
projektiert sein:
– Direktes Messsystem:
– Indirektes Messsystem:
● Als Standard-Telegrammtyp für PROFIdrive muss sowohl im Antrieb als auch in der NC
(MD13060 $MN_DRIVE_TELEGRAM_TYPE) Telegrammtyp 136 oder 138 projektiert sein.
Funktion
Bei aktiver Lagedifferenz-Aufschaltung wird die Differenzlage zwischem dem direkten und
indirekten Messsystem einer Achse ermittelt und entsprechend der Einstellung des
Wichtungsfaktors als Zusatz-Stromsollwert zur Vorsteuerung im Lageregler-Takt
aufgeschaltet. Die dadurch bewirkte Schwingungsdämpfung verbessert das Stabilitäts- und
Positionierverhalten der Achse.
Anwendung
Die Funktion wird bei Achsen mit verstärkter Schwingungsneigung eingesetzt.
Wirksamkeit
Die Funktion ist nur wirksam bei Achsen mit niedriger Eigenfrequenz (bis ca. 20 Hz).
Aktivierung/Parametrierung
Die Funktion wird aktiviert durch die Angabe des Wichtungsfaktors:
MD32950 $MA_POSCTRL_DAMPING (Dämpfung des Drehzahlregelkreises) = <Wert>
Wertebereich: -100% ... +100%
Ein Eingabewert "100%" bedeutet: Es wird ein Zusatz-Moment entsprechend SINAMICS-
Parameter p2003 aufgeschaltet, wenn die ermittelte Lagedifferenz zwischen den beiden
Messsystemen folgenden Wert erreicht:
● bei Linearmotoren: 1 mm
● bei Linearachse mit rotatorischem Motor: MD31030 $MA_LEADSCREW_PITCH (Steigung
der Kugelrollspindel)
● bei Rundachse/Spindel: 360 Grad
406
MD31040 $MA_ENC_IS_DIRECT[1]=1
Geber für Lageistwerterfassung ist direkt an der Maschine angebracht (Lastgeber).
MD31040 $MA_ENC_IS_DIRECT[0]=0
Geber für Lageistwerterfassung ist am Motor angebracht (Motorgeber).
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
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