Ermittlung Der Dynamikgrenzwerte; Vorgehensweise; Zusammenwirken Der Funktionen "Glättung Der Bahngeschwindigkeit" Und "Anpassung Der Bahndynamik - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

B1: Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead
5.4 Dynamikanpassungen
5.4.3

Ermittlung der Dynamikgrenzwerte

Die Inbetriebnahme der Funktion "Anpassung der Bahndynamik" erfordert neben der
Ermittlung der Eigenfrequenz der Bahnachsen zur Parametrierung der achsspezifischen
Grenzfrequenzen (MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY) auch die Ermittlung der
Dynamikgrenzwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck.

Vorgehensweise

Im Folgenden ist die Ermittlung der Dynamikgrenzwerte für das Verfahren der Bahnachsen
mittels Beschleunigung mit Ruckbegrenzung (SOFT) beschrieben. Das Vorgehen kann
sinngemäß auf den Fall der Beschleunigung ohne Ruckbegrenzung (BRISK) übertragen
werden.
1. Deaktivieren Sie die Funktion "Anpassung der Bahndynamik":
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC [1] = 1
2. Untersuchen Sie das Positionierverhalten der einzelnen Bahnachsen bei unterschiedlichen
Verfahrgeschwindigkeiten. Stellen Sie dabei den Ruck so ein, dass die gewünschte
Positioniertoleranz eingehalten wird.
Hinweis
Je höher die Verfahrgeschwindigkeit ist, von der aus der Positioniervorgang begonnen wird,
desto höher kann im Allgemeinen der Ruck eingestellt werden.
3. Übernehmen Sie den für die unkritischste Verfahrgeschwindigkeit ermittelten maximal
zulässigen Ruck:
MD32431 $MA_MAX_AX_JERK (Maximaler Ruck)
4. Ermitteln Sie für alle Bahnachsen den Faktor F
F
Hinweis
Der kleinste ermittelte Ruck ist der Wert für den Ruck bei der kritischsten
Verfahrgeschwindigkeit.
5. Tragen Sie den über alle Bahnachsen ermittelten größten Faktor F
Anpassfaktor der Bahndynamik ein:
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC [1] = F
5.4.4 Zusammenwirken der Funktionen "Glättung der Bahngeschwindigkeit" und
"Anpassung der Bahndynamik"
Die folgenden Beispiele sollen das Zusammenwirken der Funktionen "Glättung der
Bahngeschwindigkeit" und "Anpassung der Bahndynamik" im Bahnsteuerbetrieb
veranschaulichen.
Beispiel 1
Beschleunigungsmodus: BRISK
226
= (größter ermittelter Ruck) / (kleinster ermittelter Ruck)
APD
mit:
APD
APD
APD
Funktionshandbuch, 05/2017, A5E40870716
als Wert für den
Grundfunktionen