Drehung Mit Euler-Winkeln: Zx'z''-Konvention - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
11.5 Frames
11.5.2.5

Drehung mit Euler-Winkeln: ZX'Z''-Konvention

Mit Euler-Winkeln erfolgen die Drehungen in der Reihenfolge z, x', z''.
Hinweis
Verwendungsempfehlung
Aus historischen Gründen ist die Möglichkeit der Verwendung von Euler-Winkeln in zx'z''-
Konvention vorhanden. Es wird aber dringend empfohlen ausschließlich Euler-Winkel in zy'x''-
Konvention (RPY-Winkel) (siehe Kapitel "Drehung mit Euler-Winkeln: ZY'X''-Konvention (RPY-
Winkel) (Seite 781)") zu verwenden.
Zuordnung Drehachse zu Geometrieachse
786
Programmiert
N10 <aktiver Frame>[0,X,RT] = 90
N20 <aktiver Frame>[0,Y,RT] = 90
N30 <aktiver Frame>[0,Z,RT] = 90
1) unterschiedliche Werte gegenüber dem Schreiben des Gesamtframes bzw. dem Schreiben ein‐
zelner Drehkomponenten eines Datenhaltungsframes
Drehachse
z
x'
z''
Werte beim Zurücklesen
x, RT y, RT
0 90
Geometrieachse im Kanal
3. Geometrieachse
1. Geometrieachse
3. Geometrieachse
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
z, RT
90
1)
Grundfunktionen