Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 401

Einstellung der Ersatzzeitkonstante des Drehzahlregelkreises (MD32810)
Es empfiehlt sich, die Achse in der Betriebsart "AUTOMATIK" mit einem Teileprogramm hin-
und herfahren zu lassen und das Einfahren in die Zielposition, d. h. den Lageistwert des aktiven
Messsystems, mit dem Servo-Trace zu beobachten.
Startwert für die Einstellung ist die Zeitkonstante des Drehzahlregelkreises. Diese kann aus
dem Führungsfrequenzgang des Drehzahlregelkreises abgelesen werden. In dem häufig
vorkommenden Fall PI-Regler mit Drehzahlsollwertglättung kann die Ersatzzeit
näherungsweise aus den Antriebsmaschinendaten p1414, p1415, p1416 und p1421
abgelesen werden.
Man trägt nun diesen Startwert (z. B. 1,5 ms) ein:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME = 0.0015
Dann fährt man die Achse hin und her und beobachtet den Verlauf des Lageistwerts an der
Zielposition in starker Vergrößerung.
Für den manuellen Feinabgleich gelten folgende Regeln:
Beobachtung
Überschwinger
Zu langsame An‐
näherung
Hinweis
Die Auswirkungen sind ähnlich wie beim Verändern der Lagereglerverstärkung (MD32200
$MA_POSCTRL_GAIN). Sie können an der Bedienoberfläche im Bedienbereich "Diagnose"
> "Service Achse" anhand des errechneten K
Feinabstimmung MD32810
Man versucht also, MD32810 so klein wie möglich auszulegen, wobei die Überschwinger beim
Positionieren die Grenze setzen. Dazu verstellt man beim Feinabgleich den Anfangswert nur
sehr wenig, typisch um 0,25 ms nach oben oder unten.
Bei einem Anfangswert von z. B. 1,5 ms liegt das manuell gefundene Optimum normalerweise
im Bereich 1,25 ms bis 1,75 ms.
An Achsen mit direkten Messsystemen (Lastgeber) und ausgeprägter Elastizität kann es
vorkommen, dass man kleine Überschwinger von einigen Mikrometern akzeptieren muss.
Diese lassen sich mit Hilfe der Lagesollwertfilter für Dynamik-Anpassung
(MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME) und für Ruck (MD32410 $MA_AX_JERK_TIME)
reduzieren, wodurch die Achse wieder etwas langsamer wird.
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
Maßnahme
MD32810 vergrößern
MD32810 verkleinern
8.6 Optimierung der Regelung
Auswirkung
Der Lageregler reagiert langsamer.
⇒ Die Neigung zum Überschwingen nimmt ab.
Problem: Der Konturfehler (Abweichung von der pro‐
grammierten Kontur) an Krümmungen nimmt zu.
Der Lageregler reagiert schneller.
⇒ Der Konturfehler an Krümmungen nimmt ab.
Problem: Die Neigung zum Überschwingen nimmt zu.
-Werts beobachtet werden.
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