Zurücklesen Der Drehkomponenten - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Syntax
<Frame>[<Index>,<GAx>,RT] = <Winkel>
Bedeutung
<Frame>:
<Index>:
<GAx>:
RT:
<Winkel>
Zurücklesen der Drehkomponenten
Im Allgemeinen erhält man beim Zurücklesen der Drehkomponenten eines Frames die
gleichen Werte wie die, welche programmiert wurden:
<Frame> = CROT(X,45,Y,30,Z,-20)
Werte außerhalb des Wertebereichs
Programmierte Werte außerhalb eines Wertebereichs werden auf die Bereichsgrenzen
abgebildet:
<Frame> = CROT(X,190,Y,0,Z,-200)
Hinweis
Es wird empfohlen, beim Schreiben der Drehkomponenten des Frames die angegebenen
Wertebereiche einzuhalten, um beim Rücklesen der Drehkomponenten wieder die gleichen
Werte zu erhalten.
Kardanische Blockade (engl. Gimbal-Lock)
Kardanische Blockade (engl. Gimbal-Lock) bezeichnet ein geometrisches Problem, bei dem
die Drehkomponenten nicht mehr eindeutig aus dem Ortsvektor zurückgerechnet werden
können. Die Kardanische Blockade tritt bei RPY-Winkeln bei einer Winkelstellung der
Drehkomponente y = 90° auf. In diesem Fall werden von der Steuerung die Drehkomponenten
nach dem Schreiben so umgerechnet, dass gilt:
● Drehkomponente z = Drehkomponente z - Drehkomponente x
● Drehkomponente x = 0°
● Drehkomponente y = 90°
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
Beliebiger aktiver Frame oder Datenhaltungsframe
Feldindex des Frames, z.B. $P_UIFR[0 ... n]
Name der Geometrieachse um die um den angegebenen Winkel gedreht
werden soll.
Schlüsselwort für Drehung "RoTation"
Winkelangabe in Grad
Programmiert
Programmiert
K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
Werte beim Zurücklesen
x, RT y, RT
45 30
Werte beim Zurücklesen
x, RT y, RT
0
-170
11.5 Frames
z, RT
-20
z, RT
160
783