Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 408

G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
8.6 Optimierung der Regelung
3. Aktivieren Sie den Lageregelkreis als PI-Regler durch Einstellung folgender
Maschinendaten:
MD32220 $MA_POSCTRL_INTEGR_ENABLE ; Wert 1 setzen
MD32210 $MA_POSCTRL_INTEGR_TIME ; Nachstellzeit [s]
Wirkungsweise der Nachstellzeit:
– T
– T
4. Suchen Sie zwischen diesen beiden Extremfällen den für die Anwendung richtigen
Kompromiss für T
Hinweis
T
Maschinenschadengefahr besteht.
Es gilt daher die Empfehlung, T
Zeichnen Sie mit dem Servo-Trace das Einfahren eines Automatikprogramms zum Hin-
und Herfahren in eine Zielposition auf.
5. Lassen Sie im Servo-Trace darstellen:
– Schleppfehler
– Istgeschwindigkeit
– Istposition
– Sollposition
6. Setzen Sie die Toleranzwerte in den folgenden Maschinendaten wieder auf die
notwendigen Werte zurück, wenn für T
– MD36020 $MA_POSITIONING_TIME
– MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL
– MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME
– MD36400 $MA_CONTOUR_TOL
Randbedingungen
DSC
Wird die Integrator-Funktion verwendet, muss DSC (Dynamic Stiffness Control) ausgeschaltet
werden.
408
→ 0:
n
Der Regelfehler wird schnell ausgeregelt, der Regelkreis kann jedoch instabil werden.
→ ∞:
n
Wirksamkeit des Integralanteils geht gegen 0. Verhalten des Reglers wie reiner P-
Regler.
.
n
darf nicht zu nahe der Stabilitätsgrenze gewählt werden, da bei Auftreten einer Instabilität
n
nicht kleiner als 1 s einzustellen.
n
der optimale Wert gefunden ist:
n
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
Grundfunktionen