Positionen - ABB RobotStudio Bedienanleitung

3.4. Positionen

Erstellen einer Position
Sie können ein neues Ziel manuell erstellen, indem Sie entweder die Position für das Ziel in
das Dialogfeld Ziel erstellen eingeben, oder indem Sie in das Grafikfenster klicken.
Die Position wird im aktiven Werkobjekt erstellt.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Erstellen einer Achswinkelposition
Eine Achswinkelposition ist eine Angabe der Stellung für die Roboterachsen.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Programmieren von Positionen
Durch das schrittweise Bewegen des Roboters und das Programmieren einer Position am
aktiven TCP können Sie eine neue Position erstellen. Programmierte Positionen werden mit
der Achsenkonfiguration erstellt, die bei der Bewegung zur Position verwendet wurde.
Die Position wird im aktiven Werkobjekt erstellt.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Ändern einer Position
Mithilfe des Befehls „Position ändern" können Sie die Lage und die Rotation einer Position
ändern.
Informationen zu den Vorgehensweise finden Sie unter
Drehen auf Seite
Ändern einer Position mit „KorPos"
Die Lage einer vorhandenen Position lässt sich ändern, indem der Roboter zu der
gewünschten neuen Position verfahren wird. Durch Auswahl einer Bewegungsinstruktion für
die Position auf einer Bahn kann der Befehl „KorPos" verwendet werden, um die Position
zum TCP des aktiven Werkzeugs zu verschieben.
Wenn der Befehl „KorPos" ausgeführt wird, wird die Position aktualisiert, die als Referenz
der Bewegungsinstruktion angegeben ist.
HINWEIS: Damit ein Roboter schrittweise bewegt werden kann, muss die virtuelle
Steuerung für diesen Roboter ausgeführt werden. Weitere Informationen erhalten Sie unter
Starten einer virtuellen Steuerung auf Seite
3HAC032104-003 Revision: D
450.
•
Lage und Orientierung gemäß dem TCP des aktiven Werkzeugs
• aktuelle Konfiguration des aktiven Roboters
•
aktuelle Positions- und Orientierungswerte aller aktiven externen Achsen für den
aktiven Roboter
3 Programmieren von Robotern
Position erstellen auf Seite
Achsposition erstellen auf Seite
Position programmieren auf Seite
Position festlegen auf Seite 454
75.
Fortsetzung auf nächster Seite
3.4. Positionen
223.
225.
222.
bzw.
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