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3 Programmieren von Robotern
3.7. RAPID-Instruktionen
(Forts.)
Erstellen einer Logikinstruktionsvorlage
So erstellen Sie eine Vorlage für eine Logikinstruktion:
1. Wählen Sie in der Liste der aktiven Tasks die Task für den Roboter aus, für den Sie die
2. Klicken Sie im Menü Home auf Instruktions-Voreinstellungs-Manager.
3. Klicken Sie in der Struktur Instruktionsvoreinstellungen auf der linken Seite mit der
4. Geben Sie im Dialogfeld Vorlage für Logikinstruktion erstellen einen Namen für die
5. Wählen Sie die neue Vorlage aus und stellen Sie in der Argumenttabelle rechts neben der
Erstellen einer Logikinstruktionsbeschreibung
So erstellen Sie die Instruktionsbeschreibung:
1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Knoten Logikinstruktionen und klicken
2. Wählen Sie in der Liste Steuerungsbeschreibungen die Instruktion aus, für die Sie eine
3. Geben Sie optional in das Feld Informationstext einen Kommentar zur Instruktion ein.
4. Klicken Sie auf Erstellen. Die Instruktionsbeschreibung wird in der Baumstruktur
5. Fahren Sie mit der Erstellung von Voreinstellungen fort wie unter
116
Instruktionsvorlage erstellen möchten.
rechten Maustaste auf die Instruktionsbeschreibung (entspricht den Instruktionen wie im
RAPID-Referenzhandbuch beschrieben), für die Sie neue Voreinstellungen definieren
möchten. Klicken Sie dann auf Voreinstellung für Aktionsinstruktion erstellen.
Wenn die Instruktionsbeschreibung in der Baumstruktur nicht vorhanden ist, erstellen Sie
sie gemäß der unter
Erstellen einer Logikinstruktionsbeschreibung auf Seite 116
erläuterten Vorgehensweise.
neue Vorlage ein und klicken Sie auf Erstellen. Nun wird die neue Vorlage unter dem
Knoten mit der Instruktionsbeschreibung, zu der sie gehört, erstellt.
Baumstruktur die Argumentwerte ein, die übernommen werden sollen, wenn Sie neue
Instruktionen auf der Basis der Vorlage erstellen. Beenden Sie, indem Sie am unteren
Tabellenrand auf Änderungen übernehmen klicken.
Einzelheiten über verfügbare Argumente und deren Funktion finden Sie für normale
RAPID-Instruktionen im RAPID-Referenzhandbuch und für Instruktionen von Software-
Optionen im entsprechenden Optionshandbuch.
Sie auf Beschreibung für Logikinstruktionen erstellen. Das Dialogfeld Beschreibung
für Instruktion erstellen wird angezeigt.
Beschreibung erstellen möchten. Alle Aktionsinstruktionen, die auf der Steuerung
installiert sind – sowohl durch RobotWare als auch durch Software-Optionen – sind
verfügbar.
angezeigt und die zugehörigen Einstellungen werden in der Tabelle aufgeführt.
Klicken Sie nach dem Ändern der Einstellungen (falls erforderlich) am unteren
Tabellenrand auf Änderungen übernehmen.
Logikinstruktionsvorlage auf Seite 116
beschrieben.
3HAC032104-003 Revision: D
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