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3 Programmieren von Robotern
3.7. RAPID-Instruktionen
(Forts.)
3. Fügen Sie im Programmeditor die Instruktionen zum Setzen der Signale hinzu.
4. Wenn Sie die Instruktionen hinzugefügt haben, synchronisieren Sie die Task und die
Verwenden von Querverbindungen und Gruppen für das Setzen von E/A-Signalen
Sie können auch Querverbindungen und Signalgruppen anlegen, damit ein Signal den Wert
von mehreren anderen Signalen setzt. Weitere Informationen über Querverbindungen und
Gruppen finden Sie im
So stellen Sie ein Signal ein, dass es mehrere andere Signale setzt:
1. Fordern Sie Schreibzugriff an und öffnen Sie im Konfigurationseditor die
Instruktionsvorlagen
Instruktionsvoreinstellungen enthalten vordefinierte Sätze von Argumentwerten, die den
Instruktionen zugewiesen werden, die Sie mit den Voreinstellungen anlegen. Sie können
Voreinstellungen für alle Instruktionen im System erstellen, die auf der virtuellen Steuerung
ausgeführt werden. Informationen dazu, welche Instruktionen verfügbar sind und wie sich
ihre Argumente auswirken, finden Sie im RAPID-Referenzhandbuch für Ihre RobotWare-
Version und in den Referenzabschnitten in den Handbüchern zu Softwareoptionen, falls
solche auf dem System installiert sind.
Voreinstellungen für Bewegungsinstruktionen sind immer Teil von Prozessvoreinstellungen:
Die Prozessvoreinstellungen enthalten eine Instruktionsvoreinstellung für jeden Typ von
Bewegungsinstruktion, den der Prozess möglicherweise verwendet.
Die Prozessvoreinstellungen sind Instanzen von Prozessdefinitionen, die die Typen von
Bewegungsinstruktionen (Definitionen von Bewegungsinstruktionen) definieren, die der
Prozess möglicherweise verwendet.
Um also neue Voreinstellungen für Bewegungsinstruktionen zu erstellen, beginnen Sie mit
dem Anlegen einer neuen Prozessvoreinstellung, die den Typ von Bewegungsinstruktionen
verwendet, für den Sie Voreinstellungen definieren möchten. Wenn kein solcher Prozess
existiert, müssen Sie zunächst eine neue Prozessdefinition erstellen.
Wenn keine Bewegungsinstruktionsdefinition für den Instruktionstyp vorhanden ist, für den
Sie eine Voreinstellung erstellen möchten, müssen Sie diese zunächst anlegen.
Beim Erstellen von Instruktionsbeschreibungen muss die virtuelle Steuerung ausgeführt
werden, da die verfügbaren Instruktionstypen vom System gelesen werden.
Methode
Erstellen einer Prozessvor-
lage mit Bewegungsin-
struktionsvorlagen auf
Seite 114
Erstellen einer Beschrei-
bung für Bewegungsin-
struktionen auf Seite 114
Bearbeiten einer Instruk-
tionsvorlage auf Seite 115
112
Bahnen von der virtuellen Steuerung zurück auf die Station.
Technischen Referenzhandbuch -
Parametergruppe I/O. Fügen Sie Konfigurationsinstanzen für die zu erstellenden
Querverbindungen und Gruppen hinzu.
Beschreibung
Bewegungsinstruktionen beziehen sich immer auf Prozesse.
Um Vorlagen für Instruktionen zu erstellen, die nicht in der
Baumansicht vorhanden sind, müssen Sie zunächst eine
Instruktionsbeschreibung anlegen, die die Argumente für die
Instruktion definiert.
XXX
Systemparameter.
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3HAC032104-003 Revision: D
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