ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 138

4 Simulieren von Programmen
4.1. Überblick über die Simulation
(Forts.)
Zeithandhabung während der Simulation
Beim Simulieren von Stationen mit Ereignissen oder mehreren Steuerungen bzw. anderer
Ausrüstung zum Zeitmanagement lässt sich die Zeit in zwei Modi verwalten: entweder als
freie Ausführungszeit oder als Zeitintervalle. Standardmäßig verwendet RobotStudio den
Zeitintervall-Modus, Sie können jedoch ggf. zu freie Ausführungszeit wechseln.
Freie Ausführungszeit
Da alle Steuerungen dieselben Computerressourcen verwenden, erfolgt ihre
Synchronisierung eventuell nicht exakt wie in der realen Umgebung, wenn sie unabhängig
voneinander arbeiten (im Modus Freie Ausführung). Die Zykluszeit ist korrekt, aber das
Timing für das Setzen von Signalen und Auslösen von Ereignissen ist eventuell unpräzise.
Zeitintervall
Mit Zeitintervallen lässt sich sicherstellen, dass das Timing für Signale und andere
Interaktionen zwischen Steuerungen exakt ist. In diesem Modus synchronisiert RobotStudio
die Steuerungen durch Zerlegen eines Zeitsegments in kleine Intervalle und stellt sicher, dass
alle Steuerungen das aktuelle Zeitintervall abgeschlossen haben, bevor eine Steuerung das
nächste Zeitintervall beginnt. So bleiben die Steuerungen synchronisiert und die Zykluszeit
wird korrekt berechnet. Die Nachteile sind, dass das virtuelle FlexPendant nicht geöffnet
werden kann und die Simulation eventuell langsam und ruckartig läuft – je nach Komplexität
der Simulation und Leistung des Computers.
HINWEIS!
Wenn die Simulation Ereignisse verwendet oder mehrere verschiedene Steuerungen umfasst,
sollte der virtuelle Zeitmodus Zeitintervall verwendet werden, um sicherzustellen, dass die
Zeiteinteilung zwischen den Steuerungen korrekt simuliert wird.
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