Pfad Umkehren - ABB RobotStudio Bedienanleitung

13.34. Pfad umkehren

Die Befehle
Einfach
Erweitert
3HAC032104-003 Revision: D
Hier wird nur die Positionsreihenfolge umgekehrt. Die neue Bahn
behält die Bewegungsinstruktion für jedes Bahnsegment bei und es
werden nur die programmierten Positionen umgekehrt.
xx0500002041
Beachten Sie, dass Bewegungsinstruktionen nicht geändert werden,
sondern lediglich die Positionen. Selbst die Instruktion MoveAbsJ zur
Achswinkelposition wird beibehalten, jedoch an die letzte Stelle
gesetzt.
Positionsreihenfolge und Bewegungsinstruktionen werden so
umgekehrt, dass sie wie ein rückwärts abgespielter Film ablaufen.
Wenn ein Roboter beispielsweise eine Position mit einer linearen
Bewegung verlassen hat, verwendet er nach der Umkehrung eine
lineare Bewegung, um zu der Position zu verfahren.
xx0500002042
Beachten Sie, dass die Bewegungsinstruktionen zusammen mit den
Positionen geändert werden. Angenommen, in der ursprünglichen
Bahn wurde Position 20 mit einer Achsenbewegung erreicht und mit
einer linearen Bewegung verlassen. Nach der Umkehrung wird die
Position mit einer linearen Bewegung erreicht und mit einer Achsenbe-
wegung verlassen.
Beachten Sie auch, dass die Achswinkelposition in eine normale
Position konvertiert wurde, anderenfalls wäre es nicht möglich, eine
lineare Bewegung zu dieser Position zu programmieren.
13 Die Kontextmenüs
13.34. Pfad umkehren
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