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3 Programmieren von Robotern
3.9.3. Testen von Multimove
3.9.3. Testen von Multimove
Überblick
Beim Testen von MultiMove werden die Bewegungsinstruktionen auf den Bahnen gemäß
den aktuellen Einstellungen auf den Seiten „Einstellungen" und „Bewegungseigenschaften"
abgearbeitet.
Testen von Bahnen
Diese Prozedur dient dem Einstellen der Roboterstartposition und dem Test der
resultierenden Bewegungen auf der Bahn.
1. Bewegen Sie den Roboter schrittweise an eine geeignet wirkende Startposition.
2. Klicken Sie auf der Registerkarte Home auf MultiMove. Klicken Sie auf die
3. Markieren Sie optional das Kontrollkästchen Am Ende anhalten, damit die Simulation
4. Klicken Sie auf Start, um die Bewegungen auf den Bahnen basierend auf der aktuellen
Aktion
Prüfen der Roboterstellung
auf kritische Positionen.
Bewegen Sie die Roboter an
neue Startpositionen.
Wechseln Sie zur Regis-
terkarte Bewegungsverh-
alten und entfernen Sie
Beschränkungen.
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Registerkarte Test am unteren Rand des MultiMove-Arbeitsbereichs, um den Testbereich
anzuzeigen.
nach der Bewegung auf den Bahnen anhält. Wenn Sie die Markierung aus diesem
Kontrollkästchen entfernen, wird die Simulation in einer Schleife fortgesetzt, bis Sie auf
Pause klicken.
Startposition zu simulieren.
Wenn die Bewegungen Ihren Vorstellungen entsprechen, fahren Sie mit der Generierung
von MultiMove-Bahnen fort. Wenn die Simulation nicht abgeschlossen werden kann oder
wenn Sie mit den Bewegungen nicht zufrieden sind, halten Sie die Simulation an und
führen Sie beliebige der folgenden Aktionen aus, um die Bewegungen anzupassen:
Beschreibung
Klicken Sie auf Pause und verwenden Sie dann die Pfeiltas-
ten, damit die Bewegung zu jeweils einer Position erfolgt.
Neue Startpositionen können zu geänderten Bewegungen
führen, da die Roboter andere Konfigurationen verwenden. In
den meisten Fällen sollten Positionen nahe der Achsenbes-
chränkungen der Roboter vermieden werden.
Die Standardeinstellungen für die Bewegungseigenschaften
enthalten keine Beschränkungen. Wenn dies geändert
wurde, bestehen eventuell Beschränkungen, die
Bewegungen mehr als nötig einschränken.
3HAC032104-003 Revision: D
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