ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 279

Sensoren
CollisionSensor
Der CollisionSensor erkennt Kollisionen und Beinahe-Kollisionen zwischen dem ersten und
dem zweiten Objekt. Wenn eines der Objekte nicht angegeben ist, wird das andere im
Vergleich mit der gesamten Station geprüft. Wenn das Signal Active hoch ist und eine
Kollision oder eine Beinahe-Kollision auftritt und die Komponente aktiv ist, wird das Signal
SensorOut gesetzt, und die Teile, die an der Kollision oder der Beinahe-Kollision beteiligt
waren, werden im Bereich „Erstes kollidierendes Teil" und „Zweites kollidierendes Teil" im
Eigenschaften-Editor protokolliert.
Eigenschaften Beschreibung
Object1
Object2
NearMiss
Part1
Part2
CollisionType
Signale
Active
SensorOut
LineSensor
Der LineSensor definiert eine Linie unter Verwendung von Start, End und Radius. Wenn ein
Active -Signal hoch ist, erkennt der Sensor Objekte, die die Linie überschneiden.
Überschneidende Objekte werden in der Eigenschaft ClosestPart angezeigt, und der Punkt
des überschneidenden Teils, der sich am nächsten an dem Startpunkt der Liniensensoren
befindet, wird in der ClosestPoint -Eigenschaft angezeigt. Bei einer auftretenden
Überschneidung wird das Ausgangssignal SensorOut gesetzt.
Eigenschaften Beschreibung
Start
End
Radius
SensedPart
SensedPoint
3HAC032104-003 Revision: D
9 Die Registerkarte „Modellierung"
Das erste Objekt, das auf Kollisionen überprüft werden soll.
Das zweite Objekt, das auf Kollisionen überprüft werden soll.
Gibt den Abstand der Beinahe-Kollision an.
Das Teil des ersten Objekts, bei dem eine Kollision aufgetreten ist.
Das Teil des zweiten Objekts, bei dem eine Kollision aufgetreten ist.
• None
• Near miss
• Collision
Beschreibung
Gibt an, ob der CollisionSensor aktiv ist.
True, wenn es eine Beinahe-Kollision oder eine Kollision gab.
Gibt den Startpunkt an.
Gibt den Endpunkt an.
Gibt den Radius an.
Gibt das Teil an, das den LineSensor überschneidet.
Wenn mehrere Teile die Linie überschneiden, wird dasjenige aufgeführt,
das sich am nächsten am Startpunkt befindet.
Gibt den Punkt am überschneidenden Teil an, der sich am nächsten zum
Startpunkt befindet.
9.4.7. Grundlegende Smart-Komponenten
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(Forts.)
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