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11 Die Registerkarten „Online" und „Offline"
11.2.4. RAPID-Tasks
(Forts.)
Wenn die Voraussetzungen erfüllt sind, können Sie die Task(s) ausführen (z. B. starten und
stoppen), den Programmzeiger auf „Main" setzen und den Abarbeitungsmodus festlegen.
Dieser Bereich wird standardmäßig geöffnet, wenn das Taskfenster geöffnet wird. Sie können
ihn jedoch ausblenden.
Die folgende Tabelle beschreibt die unterschiedlichen Schaltflächen des Bereichs mit den
Funktionen:
3
4
5
6
7
8
9
Taskname
Task im Vordergrund
354
Die Schaltfläche Ein-/Ausblenden. Blendet den Bereich mit den Funktionen ein/
aus.
Die Schaltfläche Start. Startet die ausgewählte Task.
Hinweis! Normale Tasks können Sie jederzeit starten. Static- und SemiStatic-
Tasks können Sie jedoch nur starten, wenn für den TrustLevel „NoSafety"
eingestellt ist.
-
Gefahr!
Beim Starten einer Task bewegen sich die Manipulatorachsen sehr schnell und
unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise! Stellen Sie sicher, dass sich kein
Personal in der Nähe des Manipulatorarms aufhält!
Die Schaltfläche Stopp. Stoppt die ausgewählte Task.
Hinweis! Normale Tasks können Sie jederzeit stoppen. Static- und SemiStatic-
Tasks können Sie jedoch nur stoppen, wenn für den TrustLevel „NoSafety"
eingestellt ist.
Die Schaltfläche PZ --> Haupt. Setzt den Programmzeiger auf Main. Wird auf alle
ausgewählten Tasks angewendet.
Das Kontrollkästchen Tasknamen. Ein aktiviertes Kontrollkästchen zeigt an, dass
die Task ausgeführt wird.
Die Schaltflächen zur Auswahl. Wählen Sie alle oder keine der Tasks aus.
Die Schaltflächen für den Abarbeitungsmodus. Stellt den Abarbeitungsmodus auf
„Kontinuierlich" oder „Einzelzyklus" ein.
Der Abarbeitungsmodus zeigt den Modus der Steuerung an.
Der Name der Task.
Gibt an, welche Task im Vordergrund ausgeführt wird, z. B.
„Main".
Gibt indirekt die Priorität an.
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3HAC032104-003 Revision: D
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