ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 236

8 Die Registerkarte „Home"
8.12. MultiMove
(Forts.)
Der Werkzeug-Offset legt einen festen Abstand des Werkzeugs von den Bahnen fest.
Achseneinfluss
TCP-Bes-
chränkungen
Werkzeugtoler-
anz
Werkzeug-
Offset
234
Roboter auswählen In diesem Feld wählen Sie aus, für welchen
Roboter die Achsen beschränkt werden sollen.
Achsen des Roboters Zeigt die Roboterachsen und ihre Gewichtsbe-
schränkungen an. Jede Achse wird in einer
eigenen Zeile angezeigt.
Achse Zeigt an, welche Achse von der Beschränkung
betroffen ist.
Einfluss Gibt an, wie stark die Bewegung für die Achse
beschränkt wird. Bei „0" ist die Achse gesperrt
und bei „100" ist keinerlei Beschränkung relativ
zu den Standardbeschränkungswerten
vorhanden.
Aktiver TCP In dieser Tabelle Raster werden die Position
und die Rotationen des TCP zusammen mit den
Beschränkungsgewichten angezeigt.
Aktivieren Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um die
Beschränkung für diese TCP-Position zu
aktivieren.
Position Zeigt die TCP-Position an, die durch die Bes-
chränkung betroffen ist.
Wert Geben Sie den Positionswert für die Bes-
chränkung an. Geben Sie den Wert entweder
manuell ein oder klicken Sie auf die Schalt-
fläche „Von TCP aufnehmen", um die Werte der
aktuellen TCP-Position zu verwenden.
Einfluss Geben Sie an, wie stark die Bewegung für den
TCP-Wert beschränkt wird. Bei „0" ist der TCP
an dieser Position gesperrt und bei „100" ist
keinerlei Beschränkung relativ zu den Stan-
dardbeschränkungswerten vorhanden.
Aktivieren Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um die
Toleranz für diese Werkzeugposition zu
aktivieren.
Position Zeigt die Werkzeug-Position an, die durch die
Beschränkung betroffen ist.
Wert Geben Sie den Positionswert für die Toleranz
an.
Einfluss Geben Sie den Umfang der Toleranz an. Der
Wert „0" bedeutet, dass keine Abweichung
zulässig ist. Mit „100" sind alle Abweichungen
erlaubt.
Aktivieren Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um den
Offset für diese Werkzeugposition zu aktivieren.
Position Zeigt die Werkzeug-Position an, die durch die
Offset-Einstellung betroffen ist.
Offset Geben Sie hier den Wert für den Offset an.
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3HAC032104-003 Revision: D