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Registerkarte „Bewegungsverhalten"
Auf dieser Registerkarte werden Beschränkungen und Regeln angegeben, die die
Bewegungen von Robotern relativ zueinander festlegen. Die Standardeinstellungen umfassen
keine speziellen Beschränkungen. Daher wird das Bewegungsmuster mit den wenigsten
Achsenbewegungen verwendet wird. Eine Änderung des Bewegungsverhaltens kann jedoch
in folgenden Fällen nützlich sein:
Sowohl „Achseneinfluss" als auch „TCP-Beschränkungen" schränken die Bewegungen des
Roboters ein. Änderungen an diesen Einstellungen können zu geringerer Leistung oder zu
Situationen führen, für die keine geeignete Lösung gefunden werden kann. Die
Gewichtswerte für „Achsengewicht" und „TCP-Beschränkungen" legen fest, wie stark sich
die Einstellung für jede Achse oder TCP-Richtung auf die Bewegung des Roboters relativ zu
den anderen Robotern auswirkt. Wichtig ist hierbei der Unterschied der einzelnen
Gewichtswerte, nicht der absolute Wert. Falls sich widersprechendes Bewegungsverhalten
festgelegt wurden, erhält das Bewegungsverhalten mit dem geringsten Gewichtswert den
Vorzug.
„Werkzeugtoleranz" dient nicht der Beschränkung, sondern ermöglicht mehr Bewegungen.
Daher können Toleranzen die Zyklus- und Prozessdauer verkürzen und die Reichweite der
Roboter verbessern. Toleranzen verfügen ebenfalls über Gewichtswerte, doch wird mit ihnen
angegeben, in welchem Ausmaß die Roboter die Toleranz verwenden sollen. Ein niedriger
Wert zeigt an, dass die Toleranz häufig verwendet wird, ein hoher Wert hingegen bedeutet,
dass die Roboter versuchen, eine Verwendung der Toleranz möglichst zu vermeiden.
Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch den Roboter.
Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die Bewegungsfähigkeit für
diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die Bewegungsfähigkeit gegenüber den
anderen Achsen.
Die TCP-Beschränkungen steuern die Position und die Orientierung des Werkzeugs. Die
Aktivierung einer TCP-Beschränkung verringert die Bewegungsfähigkeit des Werkzeugs und
erhöht die des Werkstücks.
Die Werkzeugtoleranz steuert die zulässige Abweichung zwischen Werkzeug und Werkstück.
Standardmäßig sind keine Toleranzen aktiviert. Das bedeutet, dass keine Abweichung
zulässig ist. Durch die Aktivierung einer Toleranz (falls möglich) kann eventuell die
Bewegungsleistung verbessert werden. Wenn das Werkzeug beispielsweise zur Z-Achse
symmetrisch ist, können Sie die Rz-Toleranz aktivieren, ohne dass dadurch die Genauigkeit
der generierten Bahnen beeinträchtigt wird.
3HAC032104-003 Revision: D
•
Sperren von Orientierung oder Position des Werkzeugs.
•
Optimieren der Zyklusdauer oder der Erreichbarkeit durch das Zulassen von
Toleranzen.
•
Vermeiden von Kollisionen oder Singularitäten durch Beschränkungen der
Achsenbewegungen.
8 Die Registerkarte „Home"
8.12. MultiMove
Fortsetzung auf nächster Seite
(Forts.)
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