ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 113

Logikinstruktion
DeactUnit UnitName
ConfJ On/Off
Actunit UnitName
DeactUnit UnitName
Ändern einer Instruktion
Die meisten Instruktionen besitzen Argumente, die angeben, wie die Instruktion ausgeführt
werden soll. Die Instruktion MoveL besitzt beispielsweise Argumente, die die
Geschwindigkeit und Genauigkeit angeben, mit der sich der Roboter zur Position bewegt.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
HINWEIS!
Einige Argumente werden aus der virtuellen Steuerung eingelesen. Wenn die virtuelle
Steuerung nicht gestartet wurde, können nur die in der Station gespeicherten Argumente
geändert werden.
Umwandeln in kreisbogenförmige Bewegung
Um eine kreisbogenförmige Bewegung zu einer Instruktionsposition zu erstellen, müssen Sie
den Bewegungstyp in eine kreisbogenförmige Bewegung konvertieren (das heißt MoveC in
RAPID).
Eine kreisbogenförmige Bewegung wird über zwei Bewegungsinstruktionen definiert. Die
erste dient als Durchgangspunkt und die zweite als Endpunkt der kreisbogenförmigen
Bewegung.
Die kreisbogenförmige Bewegung kann nur für offene Kreisbögen eingesetzt werden, nicht
jedoch für geschlossene Kreise. Um eine Bahn für einen geschlossenen Kreis zu erstellen,
kombinieren Sie zwei kreisbogenförmige Bewegungen.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Erstellen von RAPID-Instruktionen für das Setzen von E/A-Signalen
Zum Steuern von E/A-Signalen im Roboterprogramm verwenden Sie RAPID-Befehle, die
die Signale setzen. Hierfür müssen Sie zunächst Instruktionsvorlagen für die Instruktionen
erstellen, mit denen die Signale gesetzt werden. Weitere Informationen zu den Instruktionen
zur Steuerung von E/A-Signalen finden Sie im RAPID-Referenzhandbuch.
So fügen Sie RAPID-Instruktionen zum Setzen von E/A-Signalen hinzu:
1. Synchronisieren Sie das System, in dem Sie die Instruktionen hinzufügen möchten, mit
2. Wählen Sie im Programmiermodus das zu bearbeitende Modul aus, klicken Sie mit der
3HAC032104-003 Revision: D
Beschreibung
Deactunit deaktiviert die mechanische Einheit, die durch
UnitName angegeben wird.
Mithilfe von „ConfJ" wird festgelegt, ob die Roboterkonfiguration
während einer achsweisen Bewegung überwacht wird. Wenn
ConfJ auf „Off" eingestellt ist, kann der Roboter eine andere
Konfiguration als die programmierte verwenden, um während
der Programmabarbeitung die Position zu erreichen.
Actunit aktiviert die mechanische Einheit, die durch UnitName
angegeben wird.
Deactunit deaktiviert die mechanische Einheit, die durch
UnitName angegeben wird.
der virtuellen Steuerung (siehe
rechten Maustaste darauf und klicken Sie dann auf Programm bearbeiten.
3 Programmieren von Robotern
Instruktion ändern auf Seite
Zu Kreisform konvertieren auf Seite
Synchronisierung auf Seite
3.7. RAPID-Instruktionen
(Forts.)
438.
130).
Fortsetzung auf nächster Seite
415.
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