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3 Programmieren von Robotern
3.9.1. Über MultiMove-Programmierung
(Forts.)
Weitere Aktionen
Neben der Verwendung der Funktionen, die optimierte MulitMove-Bahnen berechnen und
erstellen, können Sie MultiMove auch manuell programmieren, indem Sie eine Kombination
aus den normalen Programmiertools in RobotStudio und einem spezifischen Toolsatz für
MultiMove-Programmierung verwenden.
Die Hauptaktionen für die manuelle Programmierung von MultiMove werden unten
aufgeführt. Es werden nicht unbedingt alle Aktionen benötigt, doch die Reihenfolge ihrer
Ausführung hängt vom Inhalt der Station und Ihren Absichten ab.
Aktion
Erstellen von Tasklisten und
SyncIdents
Hinzufügen und Aktualisieren
von ID-Argumenten für die zu
synchronisierenden Instruk-
tionen
Hinzufügen und Anpassen von
Synchronisierungsinstruktionen
in Bahnen
Programmieren von MultiMove-
Instruktionen
120
Beschreibung
Diese Daten geben die Tasks und Bahnen an, die
miteinander synchronisiert werden sollen. Weitere Infor-
mationen erhalten Sie unter
erstellen" auf Seite 240
bzw.
erstellen" auf Seite
240.
Sie können den Instruktionen auf eine der folgenden Arten
IDs hinzufügen:
mit dem
Das Werkzeug „ID neu berechnen" auf Seite
um IDs für Instruktionen in bereits synchronisierten
Bahnen hinzuzufügen und zu aktualisieren.
mit dem
Das Werkzeug „Pfad in MultiMove-Pfad
umwandeln" auf Seite
240, um Instruktionen in noch nicht
synchronisierten Bahnen IDs hinzuzufügen.
Fügen Sie den zu synchronisierenden Bahnen
SyncMoveon/Off oder WaitSyncTask-Instruktionen
hinzu und legen Sie deren Tasklisten- und SyncIdent-
Parameter fest. Siehe
Erstellen einer Logikinstruktion auf
Seite
243.
Es ist auch möglich, alle Roboter schrittweise an die
gewünschten Positionen zu bewegen und dann Instruk-
tionen zu neuen synchronisierten Bahnen zu program-
mieren. Siehe
Registerkarte „MultiTeach" auf Seite
Das Werkzeug „Taskliste
Das Werkzeug „SyncIdent
236.
3HAC032104-003 Revision: D
239,
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