ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 72

2 Erstellen von Stationen
2.3. Automatisches Erstellen eines Systems mit externen Achsen
(Forts.)
Unterstützte Konfigurationen externer Achsen
In der folgenden Tabelle werden Kombinationen verschiedener Konfigurationen externer
Achsen angegeben:
Kombination
Ein IRB (Positionierer in der gleichen Task) Y
Ein IRB (Positionierer in eigener Task)
Zwei IRBs (Positionierer in eigener Task)
Ein IRB auf Verfahreinheit (Positionierer in
derselben Task)
Ein IRB auf Verfahreneinheit (Positionierer
in eigener Task)
Zwei IRBs auf Verfahreneinheit (Position-
ierer in eigener Task)
HINWEIS!
Beim Erstellen eines Systems aus einem Layout werden nur Verfahreinheiten vom Typ RTT
und IRBTx003 in Kombination mit Positionierern unterstützt, d. h. IRBTx004 wird in
Kombination mit den Positionierern nicht unterstützt.
Manuelle Zuordnung mechanischer Einheiten und Achsen
Wenn das System mehrere mechanische Einheiten enthält, sollten die Anzahl der Tasks sowie
die Basis-Koordinatensystem-Positionen in der Systemkonfiguration überprüft werden.
1. Klicken Sie im Browser Offline auf Systemkonfiguration, um ein Dialogfeld zu öffnen.
2. Wählen Sie den Roboter im Knoten der hierarchischen Struktur.
3. Klicken Sie auf Ändern, um ein Dialogfeld zu öffnen.
4. Ordnen Sie die Achsen von mechanischer Einheit und Robotersystem manuell zu.
5. Ändern Sie die Basis-Koordinatensystem-Positionen der mechanischen Einheit. Siehe
70
•
Y – Kombination wird unterstützt
• N – Kombination wird nicht unterstützt
•
YX – Kombination wird unterstützt und es ist eine manuelle Zuordnung mechanischer
Einheiten und Achsen erforderlich
Die Eigenschaftenseite dieses Knotens enthält Steuerelemente zum Zuordnen und
Festlegen von Achsen.
Klicken Sie auf Übernehmen.
Aktualisieren der Position des Basis-Koordinatensystems auf Seite
Positionierertyp
A B C D K
Y Y Y Y
Y Y Y Y Y
Y Y Y Y Y
Y N N N YX
Y N N N YX
Y N N N YX
402.
3HAC032104-003 Revision: D
L 2xL R
Y Y Y
Y Y Y
Y N Y
Y Y N
Y Y N
Y N N