Inhaltsverzeichnis
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1 Einführung
1.1.4. Programmierbegriffe
1.1.4. Programmierbegriffe
Überblick
Dieser Abschnitt bietet eine Einführung in die für die Programmierung verwendete
Terminologie. Ausführliche Erläuterungen finden Sie in den Handbüchern zu
Programmierung und IRC5-Robotern, wie unter
Programmierbegriffe
Die folgende Tabelle beschreibt Terminologie und Begriffe, die bei der Roboterprogrammie-
rung verwendet werden.
Begriff
Online-Programmierung
Offline-Programmierung
Echte Offline-Program-
mierung
Virtuelle Steuerung
MultiMove
Koordinatensysteme
Frame
Kalibrierung eines
Werkobjekts
20
Referenzen auf Seite 10
Erklärung
Programmierung in Verbindung mit dem Control Module. Dieser
Ausdruck umfasst auch die Verwendung des Roboters zum
Erzeugen von Positionen und Bewegungen.
Die Programmierung ohne Verbindung zum Roboter oder zum
Control Module.
Bezieht sich auf das ABB Robotics-Konzept vom Anschließen
einer Simulationsumgebung an eine virtuelle Steuerung. Damit
ist nicht nur Programmerstellung im Offline-Modus möglich,
sondern auch das Testen und Optimieren.
Eine Software, die einen FlexController emuliert, damit auf
einem PC dieselbe Software (das RobotWare-System)
ausgeführt werden kann, mit der Roboter gesteuert werden.
Damit wird offline dasselbe Roboterverhalten erzeugt wie
online.
Der Betrieb mehrerer Robotermanipulatoren mit demselben
Control Module.
Dient zum Definieren von Positionen und Orientierungen. Bei
der Programmierung eines Roboters können Sie verschiedene
Koordinatensysteme nutzen, um Objekte bequemer in Relation
zueinander zu positionieren.
Ein Bezugsrahmen für das Robotersystem.
Wenn alle Ihre Positionen auf Werkobjekte verweisen, müssen
Sie die Werkobjekte nur kalibrieren, wenn Sie Offline-
Programme einsetzen.
angegeben.
3HAC032104-003 Revision: D
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Kapitel
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