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13 Die Kontextmenüs
13.19. Kinematik achsweise manuell bewegen
13.19. Kinematik achsweise manuell bewegen
Bewegen der Achsen eines Roboters
1. Wählen Sie im Browser Layout den Roboter aus.
2. Klicken Sie auf Robotersystemachse manuell bewegen, um ein Dialogfeld zu öffnen.
3. Jede Zeile im Dialogfeld Achsweise bewegen repräsentiert eine Achse des Roboters.
Das Dialogfeld „Robotersystemachse manuell bewegen"
Gelenke
Konfig.
TCP
Schritt
Externe Achse
TCP sperren
Gelenke der externen
Achsen
426
Bewegen Sie die Achsen, indem Sie auf den Regler in der jeweiligen Zeile klicken und
diesen ziehen oder indem Sie auf die entsprechenden Pfeile rechts neben der Zeile
klicken.
Definieren Sie die Schrittlänge im Feld Schritt.
Sie bewegen die Gelenke der Objekte, indem Sie die Schieber
in der Zeile der einzelnen Gelenke ziehen. Alternativ dazu
können Sie auf die Schaltflächen rechts neben der Zeile klicken
oder einfach einen Wert eingeben.
Der aktuelle Konfigurationswert.
Die aktuelle Position des TCP.
Geben Sie die Schrittweite für die Gelenkbewegung an, um die
das Gelenk bei jedem Klick auf die Schaltflächen rechts neben
jeder Gelenkzeile bewegt wird.
Wenn der Roboter externe Achsen verwendet, können Sie aus
dieser Liste eine Achse auswählen, die bewegt werden soll. Die
externe Achse muss zu derselben Task gehören wie das
Objekt, das bewegt werden soll. Falls in derselben Task keine
externen Achsen vorhanden sind, ist die Liste nicht verfügbar.
Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um den Roboter
entsprechend der Bewegung der externen Achse neu zu posi-
tionieren.
Für externe Verfahrachsen wird der Roboter neu positioniert,
wobei der TCP relativ zum Welt-Koordinatensystem gesperrt
ist.
Für externe Positionierachsen wird der Roboter neu positioniert,
wobei der TCP des Roboters relativ zum Befestigungspunkt des
Positionierers gesperrt ist. Der Roboter bewegt sich mit dem
Positionierer auf dieselbe Weise wie bei Verwendung von
„Multi-Roboter bewegen".
Falls in derselben Task keine externen Achsen vorhanden sind,
ist dieses Kontrollkästchen nicht verfügbar.
Sie bewegen die Gelenke der externen Achsen, indem Sie die
Schieber in der Zeile der einzelnen Gelenke ziehen. Alternativ
dazu können Sie auf die Schaltflächen rechts neben der Zeile
klicken oder einfach einen Wert eingeben.
Falls in derselben Task keine externen Achsen vorhanden sind,
ist dieses Kontrollkästchen nicht verfügbar.
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3HAC032104-003 Revision: D
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