Simulieren Von Programmen; Überblick Über Die Simulation - ABB RobotStudio Bedienanleitung

4 Simulieren von Programmen

4.1. Überblick über die Simulation
Über dieses Kapitel
Dieses Kapitel beschreibt, wie Roboterprogramme simuliert und überprüft werden.
Nachfolgend erhalten Sie kurze Einführungen in die Simulationsfunktionen von
RobotStudio.
Funktion
Simulationsstart
Kollisionserkennung
Ereignisbehandlung
E/A-Simulation
Simulationsüberwachung
Messen der Prozesszeit
3HAC032104-003 Revision: D
4 Simulieren von Programmen
4.1. Überblick über die Simulation
Beschreibung
Mit Simulationen werden vollständige Roboterprogramme auf
einer virtuellen Steuerung ausgeführt.
Bevor Sie eine Simulation durchführen, müssen Sie entsc-
heiden, welche Bahnen simuliert werden sollen. Informationen
zum Einrichten einer Simulation finden Sie unter
einrichten auf Seite 323. Informationen zum Ausführen einer
Simulation finden Sie unter
Die Kollisionserkennung zeigt und protokolliert Kollisionen und
Beinahe-Kollisionen der in der Station angegebenen Objekte.
Sie wird normalerweise während der Simulation von Roboter-
programmen verwendet, kann aber auch bei dem Aufbau der
Station eingesetzt werden.
Weitere Informationen erhalten Sie unter
Kollisionen auf Seite 137.
Mithilfe von Ereignissen können Sie eine Aktion mit einem
Trigger verbinden. Sie können beispielsweise ein Objekt mit
einem anderen verbinden, wenn diese kollidieren oder ein
Signal gesetzt wird. Weitere Informationen finden Sie in
Erstellen eines Ereignisses auf Seite
In Simulationen werden E/A-Signale normalerweise durch
Roboterprogramme oder durch Ereignisse gesetzt. Mit dem E/
A-Simulator können Sie Signale manuell setzen, womit sich
spezielle Bedingungen schnell testen lassen. Weitere Informa-
tionen erhalten Sie unter Simulieren von E/A-Signalen auf Seite
141.
Mit den Funktionen zur Simulationsüberwachung erweitern Sie
die Simulation, indem Sie die TCP-Bewegungen mit Linien
nachzeichnen oder Warnmeldungen hinzufügen, die durch
definierte Geschwindigkeiten oder Bewegungen ausgelöst
werden. Weitere Informationen finden Sie unter
Simulationsüberwachung auf Seite
Mit der Prozess-Zeitsteuerung messen Sie die Zeit bis zum
Abschluss eines Prozesses. Weitere Informationen finden Sie
unter Messen der Prozesszeit auf Seite
Simulation
Simulationssteuerung auf Seite
Erkennen von
140.
Aktivieren der
142.
143.
Fortsetzung auf nächster Seite
334.
135