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9.16. Werkzeug erstellen
Erstellen eines Werkzeugs
Sie können mithilfe des Assistenten Werkzeug erstellen ein robotergeführtes Werkzeug
erstellen. Der Assistent ermöglicht die einfache Erstellung eines Werkzeugs aus einem
vorhandenen Teil oder durch Verwendung eines Dummy-Teils, das ein Werkzeug darstellen
soll. So erstellen Sie ein vollständiges Werkzeug mit Werkzeugdaten:
1. Klicken Sie auf Werkzeug erstellen.
2. Geben Sie in das Feld Werkzeugname einen Werkzeugnamen ein und wählen Sie eine
Option
Bestehendes verwenden Wählen Sie eines der vorhandenen Teile aus der Liste aus. Das
Dummy verwenden
3. Geben Sie dann die Masse des Werkzeugs, den Schwerpunkt und das Trägheitsmoment
4. Klicken Sie auf Weiter, um zur nächsten Seite des Assistenten zu gelangen.
5. Geben Sie in das Feld TCP-Name den Namen des Werkzeugarbeitspunkts (TCP) ein.
6. Geben Sie mit einer der folgenden Methoden die Position des TCP relativ zum Welt-
Methode
Ablesen von Werten von
einer bestehenden
Position oder einem
bestehenden Koordinaten-
system
Geben Sie Position und
Orientierung manuell ein.
3HAC032104-003 Revision: D
der folgenden Optionen:
Aktion
ausgewählte Teil stellt die Werkzeuggrafik dar.
Das ausgewählte Teil muss ein Einzelteil sein. Teile mit Befes-
tigungen können nicht ausgewählt werden.
Für die Werkzeugdarstellung wird ein Kegel erzeugt.
Ix, Iy, Iz ein, sofern diese Werte bekannt sind. Wenn Sie die korrekten Werte nicht
kennen, kann das Werkzeug dennoch zur Programmierung von Bewegungen verwendet
werden, jedoch müssen diese Daten korrigiert werden, bevor das Programm mit realen
Robotern oder zum Messen der Zykluszeiten verwendet wird.
Tipp! Wenn das Werkzeug aus Materialien mit ähnlicher Dichte konstruiert ist, können
Sie den Schwerpunkt ermitteln, indem Sie im Fangmodus Schwerpunkt auf das
Werkzeugmodell klicken.
Standardmäßig wird derselbe Name wie für das Werkzeug verwendet. Wenn Sie mehrere
TCPs für ein Werkzeug erstellen, muss jeder TCP einen eindeutigen Namen haben.
Koordinatensystem ein, das die Montageposition des Werkzeugs repräsentiert:
Beschreibung
Klicken Sie in das Feld Werte von Position/Koordinatensys-
tem und wählen Sie dann das Koordinatensystem im Grafikfen-
ster oder im Browser Pfade&Ziele aus.
Geben Sie die Werte in die Felder Position und Orientierung
ein.
HINWEIS: Wenn Dummyteil verwenden ausgewählt ist, kann
der Positionswert nicht 0,0,0 sein. Mindestens eine der
Koordinaten muss größer als 0 sein, damit ein Kegel erstellt
werden kann.
9 Die Registerkarte „Modellierung"
9.16. Werkzeug erstellen
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