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3 Programmieren von Robotern
3.1. Arbeitsablauf für das Programmieren eines Roboters
Überblick
Für die meisten Fälle wird das Abarbeiten des Arbeitsablaufs von oben nach unten
empfohlen, auch wenn eine andere Reihenfolge möglich ist.
Durch das Synchronisieren werden Textdateien mit RAPID-Modulen gespeichert und
geladen und RAPID-Pogramme aus der Station geladen.
Voraussetzungen
Bevor Sie ein Programm für Ihren Roboter erstellen, sollten Sie die Station einrichten, in der
Ihr Roboter arbeiten soll, einschließlich der Roboter, Werkstücke und Vorrichtungen.
Programmieren eines Roboters
Die folgende Tabelle beschreibt den Arbeitsablauf für die Programmierung eines Roboters,
der die gewünschte Aufgabe ausführt.
Task
Erstellen von Positionen
und Bahnen
Prüfen der Positionsori-
entierungen
Prüfen der Erreichbarkeit Prüfen Sie, ob der Roboter und das Werkzeug alle Positionen
Synchronisieren des
Programms mit der
virtuellen Steuerung
Ausführen von textbasi-
erter Bearbeitung
Kollisionserkennung
3HAC032104-003 Revision: D
3 Programmieren von Robotern
3.1. Arbeitsablauf für das Programmieren eines Roboters
Beschreibung
Erstellen Sie die Positionen und Bahnen, die der Roboter
benötigt, um die Arbeitsaufgaben zu erledigen.
Sie können auf eine der folgenden Arten Positionen und
Bahnen erstellen:
•
Erstellen Sie eine Kurve, die der geforderten Form
entspricht. Verwenden Sie anschließend den Befehl
Bahn aus Kurve erstellen, um entlang der erstellten
Form eine Bahn mit den Positionen zu generieren. Siehe
Kurve auf Seite 297
•
Definieren Sie Positionen an den erforderlichen Stellen
und erstellen Sie dann eine Bahn, in die Sie die
definierten Positionen einfügen. Siehe
auf Seite
223,
Position programmieren auf Seite 222
Pfad leeren auf Seite
Stellen Sie sicher, dass die Positionen für die vorgesehenen
Aufgaben am effizientesten orientiert sind. Orientieren Sie die
Positionen gegebenenfalls neu, bis sie Ihren Vorstellungen
entsprechen. Siehe
Orientierungen auf Seite
auf der Bahn erreichen. Siehe
Bewegungen auf Seite
117.
Dabei wird RAPID-Code aus den RobotStudio-Objekten
generiert und die Simulation des Programms ermöglicht.
Wenn Sie die von RobotStudio erstellten Instruktionen oder
Daten bearbeiten müssen, können Sie den Programmeditor
starten. Siehe
Verwenden des RAPID-Editors auf Seite
Stellen Sie sicher, dass der Roboter oder das Werkzeug nicht
mit der umgebenden Ausrüstung oder den Vorrichtungen
kollidiert. Wenn eine Kollision möglich ist, passen Sie die Posi-
tionierungen oder Ausrichtungen an, bis keine Kollisionen
möglich sind. Siehe
Erkennen von Kollisionen auf Seite
und
Bahn von Kurve auf Seite
Position erstellen
228.
106.
Testen von Positionen und
Fortsetzung auf nächster Seite
229.
und
131.
137.
97
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