ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 116

3 Programmieren von Robotern
3.7. RAPID-Instruktionen
(Forts.)
Erstellen einer Prozessvorlage mit Bewegungsinstruktionsvorlagen
1. Wählen Sie auf der Registerkarte Home in der Liste der aktiven Tasks die Task für den
2. Klicken Sie im Menü Erstellen auf Instruktions-Voreinstellungs-Manager. Das
3. Stellen Sie in der Struktur Instruktionsvoreinstellungen auf der linken Seite sicher, dass
4. Stellen Sie sicher, dass eine Prozessdefinition vorhanden ist, die die Typen von
5. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Prozessdefinition, für die Sie neue Vorlagen
6. Geben Sie im Dialogfeld Prozessdefinition erstellen für die Vorlage einen Namen aus
7. Wählen Sie jede neue Voreinstellung einzeln aus und stellen Sie in der Argumenttabelle
Erstellen einer Beschreibung für Bewegungsinstruktionen
So erstellen Sie die Instruktionsbeschreibung:
1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Knoten Move-Instruktionen und klicken
2. Wählen Sie in der Liste Steuerungsbeschreibungen die Instruktion aus, für die Sie eine
3. Wählen Sie in der Liste Bewegungstyp den Bewegungstyp für die Instruktion aus.
4. Geben Sie optional in das Feld Informationstext einen Kommentar zur Instruktion ein.
5. Klicken Sie auf Erstellen. Die Instruktionsbeschreibung wird in der Baumstruktur
114
Roboter aus, für den Sie die Instruktionsvorlage erstellen möchten.
Dialogfeld „Instruktionsvoreinstellung" wird geöffnet.
entsprechende Definitionen für die Typen von Bewegungsinstruktionen vorhanden sind,
für die Sie Voreinstellungen definieren möchten. Folgen Sie anderenfalls den Anleitungen
unter Erstellen einer Beschreibung für Bewegungsinstruktionen auf Seite
erstellen.
Bewegungsinstruktionen verwendet, für die Sie Voreinstellungen definieren möchten.
Folgen Sie anderenfalls den Anleitungen unter
115, um sie zu erstellen.
definieren wollen, und klicken Sie auf Prozessdefinition erstellen.
dem ASCII-Zeichenbereich ein und klicken Sie auf Erstellen. Nun wird ein neuer
Prozessvorlagenknoten mit einem Satz von Vorlagen für Move-Instruktionen erstellt.
rechts neben der Baumstruktur die Argumentwerte ein, die übernommen werden sollen,
wenn Sie neue Instruktionen auf der Basis der Voreinstellung erstellen. Beenden Sie jede
Voreinstellung, indem Sie am unteren Tabellenrand auf Änderungen übernehmen
klicken.
Einzelheiten über verfügbare Argumente und deren Funktion finden Sie für normale
RAPID-Instruktionen im RAPID-Referenzhandbuch und für Instruktionen von Software-
Optionen im entsprechenden Optionshandbuch.
Sie auf Beschreibung für Move-Instruktion erstellen. Das Dialogfeld Beschreibung
für Move-Instruktion erstellen wird angezeigt.
Beschreibung erstellen möchten. Alle Aktionsinstruktionen, die auf der Steuerung
installiert sind – sowohl durch RobotWare als auch durch Software-Optionen – sind
verfügbar.
angezeigt und die zugehörigen Einstellungen werden in der Tabelle rechts aufgeführt.
Erstellen einer Prozessdefinition auf Seite
Fortsetzung auf nächster Seite
3HAC032104-003 Revision: D
114, um sie zu