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2 Erstellen von Stationen
2.2.2. Zwei Robotersysteme mit unterschiedlichen Task-Koordinatensystem-Positionen
(Forts.)
5. Ändern Sie die Task-Koordinatensystem-Position des Förderersystems. Siehe
6. Ändern Sie die Basis-Koordinatensystem-Positionen des Roboters (System 2).
7. Ändern Sie die Basis-Koordinatensystem-Position des Förderers (System 2).
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3. Wählen Sie die Option Aus Station wählen. Klicken Sie auf Ändern. Das Dialogfeld
Bibliothek auswählen wird angezeigt.
4. Wählen Sie die gleiche Fördererbibliothek wie für System 1. Klicken Sie auf OK.
HINWEIS: Jetzt verwenden beide Systeme (System 1 und System 2) die gleiche
Fördererbibliothek und die zuvor mit System 2 verknüpfte Bibliothek wird von der
Station entfernt.
Taskkoordinaten einstellen auf Seite
HINWEIS! Bevor Sie das Task-Koordinatensystem ändern, notieren Sie die aktuelle
Fördererposition in Welt-Koordinaten. Nachdem Sie das Task-Koordinatensystem
geändert haben, bewegen Sie den Förderer zurück an die Position des Förderers vor dem
Ändern des Task-Koordinationssystems.
Wiederholen Sie Schritt 2, um die Basis-Koordinatensystem-Position des Roboters zu
ändern (System 2).
1. Bewegen Sie die mechanische Einheit (Roboter) an ihre neue Position.
2. Informationen zum Aktualisieren der Basiskoordinaten-Position des Roboters finden
Sie unter
Aktualisieren der Position des Basis-Koordinatensystems auf Seite
3. Wiederholen Sie Schritt 1 und 2, um die Basis-Koordinatensystem-Position des
Roboters zu ändern.
4. Klicken Sie im Fenster Systemkonfiguration auf OK. Wenn Sie gefragt werden, ob
Sie das System neu starten möchten, klicken Sie auf Ja. Schließen Sie das Fenster
Systemkonfiguration.
1. Klicken Sie im Browser Offline auf Systemkonfiguration , um ein Dialogfeld für
System 2 zu öffnen.
2. Wählen Sie den Förderer in der hierarchischen Struktur. Die Eigenschaftenliste des
Basis-Koordinatensystems wird jetzt angezeigt.
3. Wählen Sie die Option Aktuelle Stationswerte verwenden, um den Basis-
Koordinatensystem-Wert des Roboters in der Steuerung zu aktualisieren.
4. Heben Sie die Auswahl der Option Basis-Koordinatensystem beim Starten der
Steuerung prüfen auf.
5. Klicken Sie im Fenster Systemkonfiguration auf OK. Wenn Sie gefragt werden, ob
Sie das System neu starten möchten, klicken Sie auf Ja.
HINWEIS! Wenn die Option Basis-Koordinatensystem beim Starten der Steuerung
prüfen nicht ausgewählt ist, vergleicht RobotStudio die Basis-Koordinatensystem-Werte
in der Station und der Steuerung nicht bei jedem Starten der Steuerung. Hierdurch wird
eine Umpositionierung der Fördererbibliothek vermieden.
HINWEIS! Wenn zwei Robotersysteme denselben Teil des Förderers verwenden, ist die
Beziehung zwischen dem Teil und den zwei Förderer-Werkobjekten identisch.
401.
3HAC032104-003 Revision: D
402.
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