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2 Erstellen von Stationen
2.8.3. Positionieren von Robotern
2.8.3. Positionieren von Robotern
Überblick
Wenn die Position eines Roboters geändert wird, der mit einer virtuellen Steuerung
verbunden ist, können das zugehörige Task-Koordinatensystem oder beliebige stationäre
RAPID-Objekte (Werkzeugdaten, Werkobjekte) mit dem Roboter verbunden werden.
Voraussetzungen
In der Station muss eine Roboterbibliothek vorhanden und an eine virtuelle Steuerung
angeschlossen sein, siehe
Ändern der Roboterposition mithilfe eines Positionierungswerkzeugs
1. Ändern Sie die Position eines Roboters, der an eine virtuelle Steuerung angeschlossen ist,
2. Klicken Sie auf Übernehmen.
HINWEIS!
Wenn in der entsprechenden Task stationäre RAPID-Objekte (Werkzeugdaten, Werkobjekte)
vorhanden sind, wird die folgende Frage angezeigt: Möchten Sie die Positionen aller
stationären RAPID-Objekte erhalten?
Wenn die Konfiguration des Basis-Koordinatensystems der virtuellen Steuerung aktualisiert
wird, muss die virtuelle Steuerung neu gestartet werden, damit die Änderungen übernommen
werden. Das heißt, wenn das Basis-Koordinatensystem seine Platzierung im Verhältnis zum
Task-Koordinatensystem ändert, erscheint folgende Frage: Möchten Sie die Konfiguration
der Steuerung aktualisieren und neu starten?
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Erstellen einer Station mit einem System auf Seite
im Basis-Koordinatensystem mithilfe einer der folgenden Optionen:
•
Position setzen. Siehe
•
Platzieren Sie ein Objekt mithilfe von einem Punkt, zwei Punkten, drei Punkten,
einem Koordinatensystem und zwei Koordinatensystemen. Siehe
Objekts auf Seite
444.
•
Drehen. Siehe
Drehen eines Objekts auf Seite
Bei der Frage: Möchten Sie auch das Task-Koordinatensystem verschieben? Klicken
Sie auf Ja oder Nein.
•
Klicken Sie auf Ja, um das Task-Koordinatensystem zu verschieben, wobei das
Basiskoordinatensystem jedoch seine relative Platzierung zum Task-
Koordinatensystem behält.
•
Klicken Sie auf Nein, um das Basis-Koordinatensystem zu verschieben, wobei sich
seine relative Platzierung zum Task-Koordinatensystem ändert.
•
Klicken Sie auf Ja, um alle stationären RAPID-Objekte an ihren globalen
Koordinaten zu erhalten.
•
Klicken Sie auf Nein, um alle stationären RAPID-Objekte zusammen mit den Basis-
Koordinatensystem zu verschieben (dieselben Koordinaten relativ zum Basis-
Koordinatensystem). Werkobjekte, die an irgendwelche anderen Objekte in der
Station angehängt sind, werden nicht betroffen. Werkobjekte, die an irgendwelche
anderen Objekte in der Station angehängt sind, werden nicht betroffen.
Positionieren eines Objekts auf Seite
450.
63.
454.
Platzieren eines
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3HAC032104-003 Revision: D
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