Bahnen - ABB RobotStudio Bedienanleitung

3.5. Bahnen

Erstellen einer leeren Bahn
Bei einer Bahn handelt es sich um eine Folge von Positionen mit Bewegungsinstruktionen,
denen der Roboter folgt. Eine leere Bahn wird in der aktiven Task erstellt.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Erstellen einer Bahn aus einer Kurve
Wenn das Werkstück Kurven oder Konturen aufweist, die der gewünschten Bahn
entsprechen, können Sie die Bahn automatisch erstellen. Mithilfe des Befehls „Pfad aus
Kurve erstellen" können Sie Pfade zusammen mit Positionen und Instruktionen entlang
vorhandener Kurven erstellen.
Die Bahn wird in der aktiven Task erstellt.
Die Orientierung der Ziele, die erstellt werden, entspricht den Einstellungen der
Annäherungs-/Fahrstrecke-Vektoren im Dialogfeld Optionen.
Um eine Bahn aus einer Kurve zu erstellen, muss zunächst die Kurve in der Station erstellt
werden.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Festlegen der Roboterachsenkonfiguration für Bahns
Die Roboterachsenkonfiguration gibt die Stellung der Achsen während der
Roboterbewegung zwischen Positionen an, wenn mehrere Lösungen möglich sind. Dies ist
erforderlich, um Bewegungsinstruktionen mit Konfigurationsüberwachung auszuführen.
Programmierte Positionen besitzen überprüfte Konfigurationen, nicht jedoch auf andere
Weise erstellte Positionen. Die Konfiguration von geänderten Positionen geht verloren. In
RobotStudio sind Positionen ohne gültige Konfiguration mit einem gelben Warnsymbol
gekennzeichnet. Weitere Informationen über Konfigurationen finden Sie unter
Roboterachsenkonfigurationen auf Seite
Informationen zum Festlegen einer Konfiguration für alle Positionen einer Bahn finden Sie
unter
Informationen zum Festlegen einer Konfiguration für eine einzelne Position finden Sie unter
Konfigurationen auf Seite
Umkehren von Bahnen
Die Befehle zum Umkehren einer Bahn ändern die Reihenfolge der Positionen auf der Bahn
so, dass der Roboter von der letzten Position zur ersten verfährt. Beim Umkehren von Bahnen
können Sie entweder die Positionsreihenfolge oder den gesamten Bewegungsverlauf
umkehren.
Informationen zu Vorgehensweisen finden Sie unter
HINWEIS!
Beim Umkehren von Bahnen werden die ursprünglichen Bahnen gelöscht. Wenn Sie sie
beibehalten möchten, erstellen Sie vor der Umkehrung Kopien.
3HAC032104-003 Revision: D
Autokonfiguration auf Seite
413.
3 Programmieren von Robotern
Pfad leeren auf Seite
Bahn von Kurve auf Seite
24.
411.
Pfad umkehren auf Seite
3.5. Bahnen
228.
229.
449.
Fortsetzung auf nächster Seite
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