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Ändern der Stellung von externen Achsen
Beim Programmieren von externen Achsen müssen Sie häufig die Stellung der externen
Achse für einige Positionen anpassen. Wenn Sie beispielsweise eine Bahn aus Kurven für ein
Werkstück erstellen, das mit einem Positionierer verbunden ist, hat der Positionierer anfangs
für alle Positionen dieselbe Stellung. Durch Umpositionieren des Werkstücks für einige der
Positionen können Sie die Prozesszeit und Erreichbarkeit verbessern.
Wenn Positionen in Stationen mit einer koordinierten externen Achse erstellt werden, wird
die Stellung der externen Achse in der Position gespeichert. Mit der Funktion „Werte für
externe Achse ändern" können Sie die externe Achse umpositionieren und damit
ermöglichen, dass der Roboter die Position auf andere Weise erreicht. Informationen zur
Vorgehensweise finden Sie unter
Zur Änderung externer Achswerte einer Position müssen folgende Voraussetzungen erfüllt
sein:
Aktivierung und Deaktivierung
Durch die Aktivierung einer mechanischen Einheit wird diese von der Steuerung gesteuert
und überwacht. Daher muss die mechanische Einheit vor der Programmierung oder der
Ausführung von Programmen aktiviert werden. Wenn ein System mehrere externe Achsen
oder austauschbare Modelle mit mehreren Arbeitsstationen benutzt, können mehrere
mechanische Einheiten dieselben Antriebseinheiten nutzen. In einem solchen Fall müssen Sie
sicherstellen, dass die mechanische Einheit aktiviert ist.
Weitere Informationen zum Aktivieren und Deaktivieren mechanischer Einheiten finden Sie
im
DeactUnit.
Das Aktivieren und Deaktivieren mechanischer Einheiten kann manuell (siehe
Einheiten aktivieren auf Seite
erfolgen (siehe unten).
Aktivieren oder Deaktivieren von mechanischen Einheiten durch das Programm
So aktivieren Sie die mechanischen Einheiten im Programm durch RAPID-Instruktionen:
1. Navigieren Sie im Browser Pfade&Ziele nach unten zu der Bahn, in die Sie die
2. Klicken Sie auf der Registerkarte Home auf Logikinstruktion, wodurch sich ein
3HAC032104-003 Revision: D
•
Die externe Achse muss dem System hinzugefügt und korrekt eingerichtet sein.
Beispiele dafür, wie einem System Unterstützung für eine externe Achse hinzugefügt
wird, finden Sie unter
externe Positioniererachse auf Seite
externen Achse in einer RobotStudio-Station finden Sie unter
Achsen auf Seite
92.
•
Die externe Achse muss in derselben Task wie der Roboter definiert sein.
•
Die externe Achse muss aktiviert sein.
RAPID-Referenzhandbuch
Aktivierungs- oder Deaktivierungsinstruktion einfügen möchten. Um sie als erste
Instruktion im Pfad einzufügen, wählen Sie den Pfadknoten aus. Um sie zwischen
bestehende Instruktionen einzufügen, wählen Sie die Instruktion vor der beabsichtigten
Einfügeposition aus.
Dialogfeld öffnet.
3 Programmieren von Robotern
3.9.6. Programmieren von externen Achsen
Externe Achse ändern auf Seite
Ein System mit Unterstützung für einen Roboter und eine
175. Informationen über das Einrichten einer
in den Abschnitten zu den Instruktionen ActUnit und
333) oder programmgesteuert durch RAPID-Instruktionen
(Forts.)
437.
Platzieren von externen
Mechanische
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