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2 Erstellen von Stationen
2.7.2. Robotersysteme
2.7.2. Robotersysteme
Arbeitsablauf
In diesem Thema wird das Erstellen eines neues Robotersystems, d. h. einer grafischen
Darstellung eines Roboters, eines Werkzeugs, einer externen Achse oder eines Geräts,
beschrieben. Die verschiedenen Teile eines Robotersystems bewegen sich an Achsen entlang
oder um Achsen herum.
Zum Erstellen eines Robotersystems müssen die Hauptknoten der Baumstruktur
entsprechend festgelegt werden. Vier von diesen (Links, Achsen, Koordinatensysteme/
Werkzeuge und Kalibrierung) sind zunächst rot markiert. Wenn jeder Knoten mit einer
ausreichenden Anzahl an Unterknoten konfiguriert wurde, so dass er gültig ist, ändert sich die
Markierung in Grün. Sobald alle Knoten gültig sind, ist das Robotersystem kompilierbar und
kann erstellt werden. Weitere Gültigkeitskriterien finden Sie in der Tabelle unten.
Knoten
Links
Achsen
Koordinatensystem/
Werkzeugdaten
Kalibrierung
Abhängigkeiten
Der Änderungsmodus der Robotersystem-Modellierung dient zwei Zwecken: das Ändern
eines bearbeitbaren Robotersystems in seiner Baumstruktur und das Abschließen der
Modellierung eines neuen oder geänderten Robotersystems.
Es empfiehlt sich, die einzelnen Hauptknoten in der Baumstruktur von oben nach unten zu
konfigurieren. Klicken Sie je nach dem aktuellen Status des Knotens mit der rechten
Maustaste auf einen Haupt- oder Unterknoten (oder doppelklicken Sie auf ihn), um ihn
hinzuzufügen, zu bearbeiten oder zu entfernen.
Informationen zu Vorgehensweisen finden Sie unter
88
Gültigkeitskriterien
•
Enthält mehrere Unterknoten.
•
Der Basislink ist gesetzt.
•
Alle Linkteile sind noch in der Station.
•
Mindestens eine Achse muss aktiviert und gültig sein.
•
Mindestens ein Koordinatensystem/Werkzeugdatenar-
gument ist vorhanden.
•
Für ein Gerät sind keine Koordinatensysteme erforder-
lich.
•
Für einen Roboter ist genau eine Kalibrierung erforder-
lich.
•
Für eine externe Achse ist eine Kalibrierung pro Achse
erforderlich.
•
Für ein Werkzeug oder Gerät sind Kalibrierungen
zulässig, jedoch nicht erforderlich.
•
Keine.
Robotersystem erstellen auf Seite
311.
3HAC032104-003 Revision: D
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