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Positionierung der Vorrichtung/des Werkstücks in Relation zum Roboter in der realen Station
nicht komplett mit der Positionierung in der Offline-Station übereinstimmt, passen Sie
einfach die Position des Werkobjekts an.
Werkobjekte werden auch für koordinierte Bewegungen verwendet. Wenn ein Werkobjekt an
einer mechanischen Einheit angebracht ist (und das System die Option für koordinierte
Bewegungen benutzt), findet der Roboter die Positionen am Werkobjekt, selbst wenn die
mechanische Einheit das Werkobjekt bewegt.
In der folgenden Abbildung ist das Welt-Koordinatensystem grau und das Objekt- und
Benutzer-Koordinatensystem des Werkobjekts schwarz dargestellt. Hier ist das Benutzer-
Koordinatensystem am Tisch/an der Vorrichtung und das Objekt-Koordinatensystem am
Werkstück positioniert.
xx0500001519
Benutzer-Koordinatensysteme
Benutzer-Koordinatensysteme (BKS) werden zum Erstellen der gewünschten
Referenzpunkte verwendet. Sie können z. B. BKS an strategischen Punkten am Werkstück
erstellen, um die Programmierung zu vereinfachen.
3HAC032104-003 Revision: D
1 Einführung
1.1.6. Koordinatensysteme
(Forts.)
23
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