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3 Programmieren von Robotern
3.8. Testen von Positionen und Bewegungen
(Forts.)
Bewegung auf der Bahn
„Auf Bahn bewegen" arbeitet alle Bewegungsinstruktionen in einer Bahn ab. Dieser Test ist
umfassender als „Bewegungsinstruktion ausführen", jedoch nicht so ausführlich wie eine
vollständige Simulation, da außer Bewegungsinstruktionen jeder weitere RAPID-Code
ignoriert wird. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Seite
Bewegen zu einer Position
Bei der Bewegung zu einer Position wird ein System ohne Verwendung der virtuellen
Steuerung in einer vordefinierten Zeit zu einem vordefinierten Achsenwert bewegt. Dies ist
nützlich, wenn die Bewegung von externer Ausrüstung (zum Beispiel eine Halterung oder ein
Förderer) simuliert werden muss. Weitere Informationen finden Sie unter
bewegen auf Seite
Simulieren von Programmen
Beim Simulieren von Programmen wird ein Programm auf der virtuellen Steuerung wie auf
einer realen Steuerung abgearbeitet. Dies ist der umfassendste Test, bei dem Sie feststellen
können, wie der Roboter über Ereignisse und E/A-Signale mit der externen Ausrüstung
interagiert. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Seite
Verbessern der Erreichbarkeit
Wenn der Roboter die Position nicht erreichen kann oder Sie mit den Bewegungen nicht
zufrieden sind, versuchen Sie, die Erreichbarkeit wie folgt zu verbessern:
118
442.
443.
323.
Setzen Sie ConfL oder ConfJ auf „Off", um dem Roboter die Verwendung neuer
Konfigurationen zum Erreichen der Position zu ermöglichen.
Ändern Sie die Orientierung der Position.
Ändern Sie die Stellung des Roboters oder des Werkstücks.
Verwenden Sie ein System mit einer externen Verfahrachse, um die Reichweite des
Roboters zu vergrößern.
Verwenden Sie ein System mit einer externen Positionierachse, um verschiedene
Werkstückstellungen für verschiedene Positionen zu ermöglichen.
Auf Bahn bewegen auf
An Position
Simulation einrichten auf
3HAC032104-003 Revision: D
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