ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 106

3 Programmieren von Robotern
3.5. Bahnen
(Forts.)
HINWEIS!
Beim Umkehren von Bahnen werden nur Bewegungsinstruktionen berücksichtigt.
Aktionsinstruktionen, falls vorhanden, müssen nach der Umkehrung manuell eingefügt
werden.
Drehen von Bahnen
Mit dem Befehl „Bahn drehen" können Sie vollständige Bahnen und die darauf liegenden
Positionen drehen. Beim Drehen der Bahnen gehen die Achsenkonfigurationen der
Positionen verloren (falls solche zugewiesen wurden).
Ein Koordinatensystem oder eine Position muss an der Stelle existieren, um die gedreht
werden soll, bevor der Befehl „Bahn drehen" aufgerufen wird.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Verschieben einer Bahn
Mithilfe der Funktion „Bahn verschieben" kann eine Bahn mit allen darauf liegenden
Positionen verschoben werden.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Bahnen zur Kompensation des Werkzeugradius
Sie können eine Bahn versetzen, um den Radius eines rotierenden Werkzeugs zu
kompensieren. Da die Positionen auf der Bahn verschoben werden, gehen ihre
Achsenkonfigurationen verloren (falls diese zugewiesen wurden).
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Interpolieren einer Bahn
Die Interpolationsfunktion richtet die Positionen einer Bahn neu aus, so dass der
Orientierungsunterschied zwischen Start- und Endposition gleichmäßig auf die dazwischen
liegenden Positionen verteilt ist. Diese Interpolation kann linear oder absolut sein.
Bei der linearen Interpolation werden die Orientierungsunterschiede basierend auf den
Positionen entlang der gesamten Bahn gleichmäßig verteilt.
Bei der absoluten Interpolation werden die Orientierungsunterschiede basierend auf der
Reihenfolge der Positionen entlang der Bahn gleichmäßig verteilt.
Nachfolgend sehen Sie Beispiele für den Unterschied zwischen der linearen und absoluten
Interpolation.
Die Interpolationsfunktion richtet die Positionen einer Bahn neu aus, so dass der
Orientierungsunterschied zwischen Start- und Endposition gleichmäßig auf die dazwischen
liegenden Positionen verteilt ist. Diese Interpolation kann linear oder absolut sein.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Keine Interpolation
Dies ist die Bahn vor der Interpolation. Beachten Sie, dass die letzte Position anders als die
anderen ausgerichtet ist.
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Pfad drehen auf Seite 451.
Pfad verschieben auf Seite
Werkzeugkompensierung auf Seite
Pfad interpolieren auf Seite
Fortsetzung auf nächster Seite
3HAC032104-003 Revision: D
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455.
421.