ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 27

In einigen Fällen gibt es eventuell keine passenden Konfigurationen. Mögliche Lösungen
sind dann die Umpositionierung des Werkstücks, die Neuorientierung von Positionen (falls
für den Prozess akzeptabel) oder das Hinzufügen einer externen Achse, die für eine bessere
Erreichbarkeit das Werkstück oder den Roboter bewegt.
Bezeichnung von Konfigurationen
Die Konfigurationen der Roboterachsen werden durch eine Serie von vier Ganzzahlen
bezeichnet, die angeben, in welchem Quadranten einer vollen Umdrehung sich die jeweilige
Achse befindet. Die Quadranten sind für positive Drehung (gegen den Uhrzeigersinn) ab Null
und für negative Drehung (im Uhrzeigersinn) ab -1 nummeriert.
Für eine lineare Achse gibt Null bzw. die Ganzzahl an, in welchem Bereich (in Metern) ab
der neutralen Position sich die Achse befindet.
Eine Konfiguration für einen Industrieroboter mit sechs Achsen (z. B. IRB 140) kann wie
folgt aussehen:
[0 -1 2 1]
Die erste Angabe (0) bezeichnet die Position von Achse 1: irgendwo im ersten positiven
Quadranten (zwischen 0 und 90 Grad).
Die zweite Ganzzahl (-1) bezeichnet die Position von Achse 4: irgendwo im ersten negativen
Quadranten (zwischen 0 und -90 Grad).
Die dritte Ganzzahl (2) bezeichnet die Position von Achse 6: irgendwo im dritten positiven
Quadranten (zwischen 180 und 270 Grad).
Die vierte Ganzzahl (1) bezeichnet die Position der Achse x, einer virtuellen Achse, die den
Mittelpunkt des Handgelenks in Relation zu anderen Achsen angibt.
Konfigurationsüberwachung
Beim Abarbeiten eines Roboterprogramms können Sie wählen, ob die Konfigurationswerte
überwacht werden. Wenn die Konfigurationsüberwachung deaktiviert ist, werden mit den
Positionen gespeicherte Konfigurationswerte ignoriert und der Roboter verwendet die
Konfiguration, die seiner aktuellen Konfiguration zum Erreichen der Position am ähnlichsten
ist. Wenn aktiviert, verwendet der Roboter nur die angegebene Konfiguration zum Erreichen
der Positionen.
Konfigurationsüberwachung kann unabhängig für eine Achse und lineare Bewegungen
deaktiviert werden und wird durch die Logikinstruktionen ConfJ und ConfL gesteuert.
Deaktivieren der Konfigurationsüberwachung
Die Ausführung eines Programms ohne Konfigurationsüberwachung kann bei jeder
Abarbeitung eines Zyklus zu unterschiedlichen Konfigurationen führen: Wenn der Roboter
nach Abschluss des Zyklus an die Startposition zurückkehrt, wählt er eventuell eine andere
Konfiguration als die ursprüngliche.
Für Programme mit linearen Bewegungsinstruktionen kann dies eine Situation erzeugen, in
der der Roboter immer näher an seine Achsgrenzen gelangt und schließlich die Position nicht
mehr erreichen kann.
Für Programme mit Achsenbewegungsinstruktionen kann dies unvorhersagbare
schwingende Bewegungen verursachen.
3HAC032104-003 Revision: D
1 Einführung
1.1.7. Roboterachsenkonfigurationen
Fortsetzung auf nächster Seite
(Forts.)
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