ABB RobotStudio Bedienanleitung Seite 109

Auswirkung der Positionsorientierung als Normale zur Oberfläche
In der folgenden Abbildung sind alle zuvor zufälligen Positionsorientierungen als Normale
zur ebenen runden Oberfläche an der rechten Seite der Bahn eingestellt. Beachten Sie, wie
die Z-Achse der Positionen als Normale zur Oberfläche orientiert wurde. Die Positionen
wurden in keine andere Richtung gedreht.
xx0500001865
Festlegen einer Position als Normale zur Oberfläche
Eine Positionsorientierung an eine Flächennormale anzupassen bedeutet, sie senkrecht auf
die Oberfläche zu stellen. Die Position kann auf zwei verschiedene Arten an eine
Flächennormale angepasst werden:
Objekte, die ohne Geometrie importiert werden (z. B. .jt-Dateien), können sich nur auf
bestimmte Oberflächenpunkte beziehen.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
453.
3HAC032104-003 Revision: D
• Die gesamte Oberfläche kann als Referenz für die Normale genutzt werden. Die
Position wird als Normale zum nächsten Punkt auf der Oberfläche orientiert. Die
gesamte Oberfläche ist die standardmäßige Oberflächenreferenz.
•
Ein bestimmter Punkt auf der Oberfläche kann als Referenz für die Normale
verwendet werden. Die Positionsorientierung ist die Richtung der Normalen zu
diesem Punkt. Dabei spielt es keine Rolle, ob die Normale zum nächsten Punkt auf der
Oberfläche eine andere Orientierung besitzt.
3 Programmieren von Robotern
3.6. Orientierungen
An Flächennormale ausrichten auf Seite
Fortsetzung auf nächster Seite
(Forts.)
107