ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 7

5.3.2 selectiondata - Auswahldaten ....................................................................
5.3.3 sortdata - Sortierdaten .............................................................................
5.4 RAPID-Programm ..............................................................................................
5.4.1 RAPID-Programme ..................................................................................
5.4.2 Variablen ...............................................................................................
5.4.3 Routinen ................................................................................................
5.5 Programmierbeispiele ........................................................................................
5.5.1 Beispiel: Mischen von einem Aufnahme-Arbeitsbereich und zwei
Platzier-Arbeitsbereichen ..........................................................................
5.5.2 Beispiel: Mischen von zwei Aufnahme-Arbeitsbereichen und einem
Platzier-Arbeitsbereich .............................................................................
5.5.3 Beispiel: Mischen von einem Aufnahme- und einem Platzier-Arbeitsbereich .......
5.5.4 Beispiel: Doppeltes Aufnehmen einer Platzierung .........................................
5.5.5 Beispiel: Platzieren eines vordefinierten Lagenbilds in einem indizierten
Arbeitsbereich ........................................................................................
5.5.6 Beispiel: Auswahl eines Objekts in Abhängigkeit vom Spielraum .....................
5.5.7 Beispiel: Sortieren in negativer Y-Richtung ..................................................
5.5.8 Beispiel: Indizierter Arbeitsbereich mit vordefinierter Position ..........................
5.5.9 Beispiel: Automatische Generation von neuen Positionen für indizierten
Arbeitsbereich ........................................................................................
5.5.10 Beispiel: Objektpuffer ...............................................................................
6 Fehlerbehebung
6.1 Fehlerbehebung - Einführende Informationen zur ..................................................
6.2 Sicherheit bei der Fehlerbehebung .......................................................................
6.3 Verwalten des Protokolls ....................................................................................
6.4 Fehlersymptome oder Fehler ...............................................................................
6.4.1 Warnungen 4326 - 4329 ............................................................................
6.4.2 Die Kamera nimmt keine Bilder auf. ............................................................
6.4.3 Roboter bewegt sich nicht .........................................................................
6.4.4 Schlechte oder variierende Positionsgenauigkeit ..........................................
6.4.5 Positionen werden zweifach verwendet .......................................................
6.4.6 Probleme mit der Kameraauflösung bei PickMaster .......................................
6.4.7 Der Bilddialog kann nicht angezeigt werden .................................................
6.4.8 Der Roboter versagt beim Greifen eines Objekts bei Verwendung einer Kamera
an einem Kreisförderer .............................................................................
6.4.9 Sonst startet der Roboter nicht, wenn die Schaltfläche Start nach einem Arm check
point limit-Fehler für einen indizierten Arbeitsbereich angeklickt wird. .........
6.5 Fehlercodes .....................................................................................................
7 Ersatzteile
7.1 Lizenzen ..........................................................................................................
7.2 Kamerateile ......................................................................................................
7.3 USB-Dongle-Teile ..............................................................................................
7.4 GigE-Netzwerkkartenteile ...................................................................................
8 Schaltplan
8.1 Schaltpläne ......................................................................................................
Index
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
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Inhaltsverzeichnis
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