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5 RAPID-Referenz
5.5.4 Beispiel: Doppeltes Aufnehmen einer Platzierung
5.5.4 Beispiel: Doppeltes Aufnehmen einer Platzierung
Beschreibung des Beispiels
Der Roboter soll zwei Objekte einzeln vom Einlaufförderband aufnehmen und diese
dann beide auf das Auslaufförderband legen. Für diesen Vorgang ist ein
Aufnahmewerkzeug mit Vakuumauswerfern erforderlich.
Implementierung
Erstellen Sie als Startpunkt ein einfaches Arbeitssetup mit einem Roboter.
Das RAPID-Programm muss modifiziert werden. Gehen Sie zur Bearbeitung des
RAPID-Programms zu Rezeptureinstellung, wählen Sie einen Roboter und zeigen
Sie das Dropdown-Menü an, wählen Sie RAPID-Programm und anschließend
Bearbeiten....
Die PickPlaceSeq-Routine führt zwei Aufrufe für Pick-Routinen durch, um die
erste und die zweite Aufnahme zu verarbeiten. Danach führt sie den Aufruf der
Place-Routine durch, um das gleichzeitige Ablegen der aufgenommenen Objekte
durchzuführen. Beachten Sie den folgenden Beispielcode.
Siehe folgenden Beispielcode für die Pick-Routine. Beachten Sie die Verwendung
von PickAct2 und VacuumAct2 für die zweite Aufnahme.
Fortsetzung auf nächster Seite
404
!
! Procedure PickPlaceSeq
!
! The Pick and Place sequence.
! Edit this routine to specify how the robot shall execute the
movements.
!
!***********************************************************
PROC PickPlaceSeq()
Pick PickWorkArea{1}, 1;
Pick PickWorkArea{1}, 2;
Place PlaceWorkArea{1};
ENDPROC
!***********************************************************
!
! Procedure Pick
!
! Executes a pick movement.
! Edit this routine to modify how the robot shall
! execute the pick movements.
! Needs to be changed if more than one activator is used.
!
!***********************************************************
PROC Pick(num Index, num pickNo)
IF Index > 0 THEN
WObjPick:=ItmSrcData{Index}.Wobj;
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,PickTarget;
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
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