Beispiel: Objektpuffer - ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

5.5.10 Beispiel: Objektpuffer

Beschreibung des Beispiels
In diesem Beispiel verwenden wir den Objektpuffer. Die Objekte werden an der
vordefinierten Pufferposition platziert.
Beispielcode
Definieren Sie die Pufferposition im RAPID-Programm. Siehe den folgenden
Beispielcode.
Ändern Sie die Routine PickPlaceSeq zur Durchführung der Pick- und
Place-Routine an der Pufferposition. Siehe den folgenden Beispielcode.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
1 Aufnahmeobjekt vom Aufnahme-Arbeitsbereich
2 Platzierung an Pufferposition
Hinweis
Die Pufferposition muss außerhalb des Bereichs in X-Achse und Y-Achse des
Förderers sein. Sonst legt der Roboter das Objekt direkt auf dem Förderer und
nicht an der Pufferposition ab.
!***********************************************************
! Global BUFFER Variables
! Robtarget BufferPos must be defined in wobj0
!***********************************************************
TASK PERS robtarget BufferPos{3}:=[
[[-200,-10,-1084],[0,-1,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0,0,0]] ,
[[0,-10,-1084],[0,-1,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0,0,0]] ,
[[200,-10,-1084],[0,-1,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0,0,0]] ];
VAR num BufferMax{3}:=[3,3,3]; !Number of items i a buffer
VAR num BufferPitch{3}:=[50,50,50]; !distance between buffer
positions
VAR num DropAction:=0; !What to do if an item can not be used.
0=Ack 1=Nack 2=Skip
VAR num BufferZ{3}:=[0,0,0]; !Buffer Z-adjustments
VAR num InFlowEnter:=-250; !Set to same as pickarea Enter limit
VAR num InFlowExit:=250; !Set to litte before pickarea Exit limit
VAR num OutFlowEnter:=-250; !Set to same as placearea Enter limit
VAR num OutFlowExit:=250; !Set to litte before placearea Exit limit
VAR num BufferX{3};
VAR num BufferY{3};
VAR num BufferIndex{3}:=[0,0,0];
VAR num IType:=0;
VAR num Picked:=0;
!***********************************************************
!
! Procedure PickPlaceSeq
!
! The Pick and Place sequence.
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
5 RAPID-Referenz
5.5.10 Beispiel: Objektpuffer
Fortsetzung auf nächster Seite
417