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2 Installation
2.7.7 Roboterkonfiguration mit sechs Achsen
2.7.7 Roboterkonfiguration mit sechs Achsen
Änderungen für sechsachsige Roboter
Bei der Verwendung von PickMaster mit einem sechsachsigen Roboter müssen
an den Systemparametern einige Änderungen vorgenommen werden, um den
Förderband-Tracking-Prozess zu optimieren.
Parametergruppe Process
Die folgenden drei Parameter können im Thema Process modifiziert werden. Sie
gehören zum Typ Conveyor systems.
Parameter
Start ramp
Stop ramp
Adjustment speed
68
Beschreibung
Dies ist die Korrekturstartfilterrampe, die zur Verbin-
dung an einen beweglichen Conveyor verwendet wird.
Dieser wird typischerweise auf 5 (Stufen) gesetzt.
Ändern Sie diesen Parameter, wenn mehr Genauigkeit
erforderlich ist. Ein geringerer Wert sorgt für mehr Ge-
nauigkeit, aber der Manipulator kann ruckeln, wenn er
sich mit dem beweglichen Objekt verbindet.
Dies ist die Korrekturstoppfilterrampe, die zur Beendi-
gung der Verbindung von einem beweglichen Conveyor
verwendet wird. Dieser wird typischerweise auf zehn
(Stufen) gesetzt.
Ändern Sie diesen Parameter, wenn Sie das bewegliche
Objekt verlassen, um das Ruckeln des Manipulators
zu beseitigen. Ein geringerer Wert ergibt mehr Genau-
igkeit, wenn der Conveyor verlassen wird.
Die Geschwindigkeit (in mm/s), bei der der Roboter
den Förderer aufholen soll. Der allgemeine empfohlene
Wert beträgt 130 % der Geschwindigkeit des Förderers.
Der Wert sollte mindestens bei über 100 % mit einer
gewissen Toleranz liegen. Wenn die Geschwindigkeit
des Roboters im Vergleich zur Geschwindigkeit des
Förderers sehr schnell ist, ist häufig eine weitere Erhö-
hung des Wertes erforderlich. Wenn der Wert zu niedrig
eingestellt ist, können Roboterbewegungen ruckartig
werden oder die Genauigkeit der Nachverfolgung des
Förderers kann verringert werden. Wenn hingegen der
Wert zu hoch eingestellt ist, kann das Antriebssystem
überlastet werden, was zu Bewegungsüberwachungs-
fehlern führt. Im Allgemeinen beträgt der maximale
empfohlene Wert 200 %. Für IRB360 in Anwendungen
mit hoher Robotergeschwindigkeit beträgt der maximale
empfohlene Wert 500 %.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
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3HAC080435-003 Revision: F
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