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Prozedur(IRC5)
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
xx2100000394
19 Die Definition wird im RAPID-Datenfeld NonCnvWOData im ppaUser
Systemmodul gespeichert.
1 Wählen Sie das zu kalibrierende Werkobjekt.
•
Laden Sie im FlexPendant-Programmeditor das Programm
ppacal.prg(DSQC 377)/ PrepareCalib.prg(DSQC 2000 ). Laden
Sie bei einem MultiMove-Roboter ppacal.prg(DSQC 377)/
PrepareCalib.prg(DSQC 2000 ) für diese Robotertask (zum Beispiel
T_ROB1), und markieren Sie dann nur diese Task zur Ausführung.
•
Starten Sie das geladene RAPID-Programm.
-
Wählen Sie den Kalibrierungstyp aus: Fest/Indiziert.
-
Wählen Sie das Werkobjekt aus: Zum Beispiel IdxWobj1.
-
Warten Sie auf die Meldung DEFINE CURRENT WORKOBJECT
(Definieren des aktuellen Werkobjekts).
Bewegen Sie den Programmzeiger erst, wenn die Kalibrierung
abgeschlossen ist. Andernfalls wird die Kalibrierung nicht richtig
gespeichert.
2 Wählen Sie im FlexPendant-Fenster Bewegen Werkobjekt aus, indem Sie
darauf tippen. Tippen Sie dann auf Bearbeiten und wählen Sie Definieren.
3 Wählen Sie Objekt: Keine Änderung. Wählen Sie Anwender: 3 Punkte.
4 Wählen Sie Anwenderpunkt X 1. Zeigen Sie mit dem TCP des Roboters auf
einen Punkt auf der X-Achse nahe des Ursprungs. Tippen Sie auf „Position
korrigieren".
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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs
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