ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 408

5 RAPID-Referenz
5.5.5 Beispiel: Platzieren eines vordefinierten Lagenbilds in einem indizierten Arbeitsbereich
Fortsetzung
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IF flagplace=TRUE THEN
PulseDO\PLength:=0.2,doSIMPosGen;
ENDIF
ENDWHILE
MoveL\Conc, RelTool(PlaceTarget.RobTgt, 0, 0,
ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed, z20,
PickAct1\WObj:=WObjPlace;
TriggL\Conc, PlaceTarget.RobTgt, LowSpeed,
ItmSrcData{Index}.VacuumRev1
\T2:=ItmSrcData{Index}.VacuumOff1, z5
\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint,
PickAct1\WObj:=WObjPlace;
GripLoad load0;
TriggL RelTool(PlaceTarget.RobTgt, 0, 0, ItmSrcData{Index}.OffsZ),
LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20,
PickAct1\WObj:=WObjPlace;
ENDPROC
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F