Inhaltsverzeichnis
Werbung
5 RAPID-Referenz
5.1.4 NextItmTgtType – Typ des nächstes Auswahlziels abrufen
5.1.4 NextItmTgtType – Typ des nächstes Auswahlziels abrufen
Verwendung
Mit NextItmTgtType wird der Typ des nächstes Auswahlziels abgerufen (itmtgt),
der sich im Positionsquellenpuffer befindet. Wenn der Limit-Abstandsparameter
angegeben ist, gibt die Instruktion den Typ des nächsten Auswahlziels oberhalb
dieser Grenze zurück. Das RAPID-Programm wartet in dieser Instruktion, bis sich
ein Objekt in dieser Queue befindet.
Grundlegende Beispiele
Ruft den Typ des nächsten itmtgt in der PlaceSource ab.
Argumente
ItemSource
Datentyp: itmsrc
Die Positionsquelle, von der aus der Typ des Auswahlziels empfangen werden
sollte.
ItemType
Datentyp: num
Der empfangene Auswahlzieltyp.
[\Limit]
Datentyp: num
Dies ist die Grenze, von wo aus der Typ empfangen wird. Die Instruktion gibt den
Typ des nächsten Auswahlziels oberhalb dieser Grenze zurück. Wenn dieses
Argument ausgeschlossen ist, gibt die Instruktion den Typ des nächsten
Auswahlziels oberhalb der Ausgangsgrenze zurück.
Der Abstand wird in Millimetern von der Robotermitte aus gemessen. Der Wert ist
positiv, wenn der Grenzwert, im Verhältnis zur Bewegungsrichtung des Conveyors,
jenseits der Robotermitte liegt.
Dieses Argument ist nur gültig, wenn ein Conveyor verwendet wird.
[\MaxTime]
Datentyp: num
Die maximal zulässige Wartezeit in Sekunden. Wenn die Zeit abläuft, bevor das
Auswahlziel empfangen wurde, und kein TimeOut-Flag angegeben ist, wird die
Fehlerbehandlungsroutine aufgerufen mit dem Fehlercode ERR_PPA_TIMEOUT.
Wenn keine Fehlerbehandlungsroutine vorhanden ist, wird die Abarbeitung
gestoppt.
[\TimeFlag]
Datentyp: bool
Fortsetzung auf nächster Seite
368
NextItmTgtType PlaceSource, PlaceType
NextItmTgtType ItemSource ItemType [\Limit] [\MaxTime] [\TimeFlag]
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
