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5 RAPID-Referenz
5.4.2 Variablen
5.4.2 Variablen
Einführung in Variablen
Die PickMaster Robotersteuerung enthält viele RAPID-Variablen. Die Variablen
werden sowohl in ppaBase als auch in ppaUser deklariert. Viele werden nicht in
benutzerdefinierten Programmen verwendet.
Öffentliche Variablen in ppaUser
Überblick
Die folgenden Variablen in ppaUser können verwendet werden.
VAR sourcedata ItmSrcData{MaxNoSources}
Diese Datenfeldvariable enthält Informationen über alle Arbeitsbereiche. Der für
die Arbeitsbereichkonfiguration vorgegebene Index ist der Index des Datenfeldes
ItmSrcData.
PERS noncnvwobjdata NonCnvWOData{MaxNoSources}:=[[...
Diese Datenfeldvariable speichert die Werkobjektkoordinaten für die indizierten
Arbeitsbereiche. Der Schlüssel bei der Suche nach einem bestimmten Werkobjekt
ist der Name, der dem Namen in der Konfiguration des Arbeitsbereichs entsprechen
muss.
TASK PERS tooldata PickAct1:=[...]
Diese tooldata werden für Aufnahme- und Platziervorgänge verwendet.
In einer Installation mit einem hängenden IRB 360 und Objekten auf einem
waagerechten Förderer zeigt die z-Richtung des Werkzeugs von der Nase aus und
abwärts in den Förderer, entsprechend tool0.
Öffentliche Variablen in ppaBase
Die folgenden Variablen in ppaBase können verwendet werden.
TASK PERS num Vtcp:=1000
Verwendet für die Geschwindigkeitsanpassung von PickMaster aus.
TASK PERS speeddata MaxSpeed:=[...]
Verwendete Höchstgeschwindigkeit für Bewegungen.
TASK PERS speeddata LowSpeed:=[...]
Verwendete niedrige Geschwindigkeit für Bewegungen.
TASK PERS speeddata VeryLowSpeed:=[...]
Verwendete Mindestgeschwindigkeit für Bewegungen.
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Hinweis
Die Werkzeugrichtung muss den Objektrichtungen entsprechen, die aus der
Queue empfangen werden. Die Zielpositionen der Objekte, die aus der Queue
empfangen werden, werden um 180 Grad um die x-Achse der festgelegten
Richtung gedreht.
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
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