ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 410

5 RAPID-Referenz
5.5.6 Beispiel: Auswahl eines Objekts in Abhängigkeit vom Spielraum
Fortsetzung
xx0800000323
A
B
C
D
E
F
G
H
Siehe
Beispielcode
Fortsetzung auf nächster Seite
410
Greifer
Auswahlform
Einheit
Auswahlzielposition
Produktflussrichtung
Ausgang
Prüfgrenze
Eingang
selectiondata - Auswahldaten auf Seite
PROC Pick(num Index)
VAR selectiondata sel_data;
VAR robtarget draw_target;
VAR num check_limit;
sel_data.ShapeType:=BOX;
sel_data.ConsiderType:=BitOr(ITEMS_TO_USE,ITEMS_BYPASS);
sel_data.GeometricData.x:=60;
sel_data.GeometricData.y:=70;
sel_data.GeometricData.z:=10;sel_data.GeometricData.radius:=0;
sel_data.Offset.OffsetRelation:=ITEM_COORD_DIR;
sel_data.Offset.OffsetPose.trans.x:=0;
sel_data.Offset.OffsetPose.trans.y:=0;
sel_data.Offset.OffsetPose.trans.z:=0;
sel_data.Offset.OffsetPose.rot.q1:=1;
sel_data.Offset.OffsetPose.rot.q2:=0;
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F