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4.6 Arbeiten mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision)
Einführung in Höheneinstellungen
Die Vision-Werkzeuge in PickMaster PowerPac geben normalerweise ein Ergebnis
in einem 2D-Koordinatensystem zurück: X- und Y-Winkel; basierend auf einer
Berechnung in einer bestimmten Höhe. Vom programmierten Modell wird
angenommen, dass es sich in der Ebene der Kamerakalibrierung befindet.
Bei der Arbeit mit Objekten, die sich oberhalb oder unterhalb der kalibrierten Ebene
befinden, kommt es zu Problemen mit der Parallaxenposition.
Geht man von einer Berechnung auf einer bestimmten Höhe aus, so wird jedes
Objekt, das eine andere Höhe hat, um die resultierende Parallaxe verschoben.
Der Kamera wird so trainiert, dass sie auf Grundlage der oberen Fläche des blauen
Blocks berechnet. Ohne die Parallele wird die Kamera diese Fläche für den unteren
grünen oder den oberen orangen Block verwenden. Als Ergebnis würden sich die
X- und Y-Koordinaten für den grünen und den
orangen Block auf der Grundlage der falsch verwendeten Berechnungsebene
bewegen. Das würde den Roboter dazu verleiten, eine falsche Position anzuvisieren.
xx2300001744
Bei der 2.5D-Kalibrierung wird ein vollständiger dreidimensionaler Raum kalibriert,
was es dem System ermöglicht, den Parallaxenfehler auszugleichen, vorausgesetzt,
das System kennt die korrekte Höhe des Objektes. Dies wirft die folgenden Fragen
auf:
wirft zwei Fragen auf:
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
4.6 Arbeiten mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision)
1 In welcher Höhe befindet sich das Objekt (Z-Koordinate)?
2 Was sind die wahren X- und Y-Koordinaten? Das Objekterkennungswerkzeug
nimmt an, dass sich das Objekt noch auf der Kalibrierungsebene befindet,
und liefert daher Koordinaten auf dieser Ebene.
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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
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Expected
pick/place posi on
Real pick/place
posi on
Calcula on level
Vision model
347
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