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5 RAPID-Referenz
5.4.3 Routinen
Fortsetzung
PROC CheckAx4Rev ()
Prüft die Notwendigkeit des Zurücksetzens der vierten Achse am IRB340.
PROC ResetAx4 (VAR mecunit MechUnit)
Setzt die vierte Achse zurück.
PROC NotifyClearAll ()
Informiert PickMaster darüber, dass ClearAll ausgeführt wird.
PROC NotifySafeStop ()
Informiert PickMaster darüber, dass SafeStop ausgeführt wird.
PROC NotifyRunning ()
Informiert PickMaster darüber, dass der Prozess läuft.
PROC NotifyWaitForExe ()
Informiert PickMaster darüber, dass das RAPID-Programm auf einen neuen Befehl
wartet.
PROC WaitForExeOrder ()
Anweisung, wo das RAPID-Programm wartete, bis PickMaster den nächsten
Anweisungsbefehl erteilt. Wenn kein Befehl erteilt wird, wartetet die
RAPID-Ausführung und versetzt diese Anweisung in den Leerlauf.
PROC IncrPicks ()
Inkrementiert die Berechung der Aufnahme.
PROC ppaDropWobj(PERS wobjdata Wobj)
Bindet die Instruktion DropWobj. Siehe Anwendungshandbuch - Conveyor Tracking
für weitere Informationen.
PROC WalkTheData()
Verfolgt den Inhalt der Datenfeld-Variablen ItmSrcData und NonCnvWOData, was
bei der Fehlersuche nützlich sein kann. Druckt die Datei TheData.log in das
Systemverzeichnis der Steuerung.
TRAP PickRateTrap
Interrupt-Routine zur Berechnung der korrekten Aufnahmerate für den Roboter.
PROC AlwaysClearPath(bool always)
Für weitere Einzelheiten sieh
AlwaysClearPath auf Seite 393
400
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
3HAC080435-003 Revision: F
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Fehlerbehebung
