Sortdata - Sortierdaten - ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

5 RAPID-Referenz

5.3.3 sortdata - Sortierdaten

5.3.3 sortdata - Sortierdaten
Verwendung
sortdata wird verwendet, um die Sortierkriterien zu beschreiben.
Beschreibung
sortdata wird zur Einstellung der Kriterien zum Sortieren von Auswahlzielen von
einer Positionsquelle verwendet.
Komponenten
SortType
Datentyp: sorttype
Typ der zu verwendenden Sortierung.
CheckBoundary
Datentyp: num
Der Freibereich für die Sortierung, in Millimetern. Der Abstand wird als
Mindestabstand zum nächsten Objekt in der Sortierrichtung definiert.
SortDirOffset
Datentyp: num
Ein Offset-Abstand jenseits des Auswahlziels in der Sortierrichtung. Er wird zur
Definition der inneren Grenze des Korridors verwendet, in dem keine weiteren
Objektpositionen vorhanden sein dürfen.
Beispiele
Struktur
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• UNSORT_TYPE gibt an, dass keine Sortierung verwendet wird.
• POS_Y_SORT_TYPE zeigt an, dass die Sortierung aus der positiven y-Richtung
des Arbeitsbereichs erfolgen soll.
• NEG_Y_SORT_TYPE zeigt an, dass die Sortierung aus der negativen
y-Richtung des Arbeitsbereichs erfolgen soll.
VAR sortdata y_sort:=[NEG_Y_SORT_TYPE ,78, 52];
<dataobject of sortdata>
<SortType of sorttype>
<CheckBoundary of num>
<SortDirOffset of num>
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F