Koordinatensystem In Pickmaster Twin; Koordinatensystem In Pickmaster - ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac

4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster

4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die Definition der Koordinatensysteme für das
Förderband in PickMaster PowerPac.
Welt-Koordinatensystem
Das Welt-Koordinatensystem ist das grundlegende Koordinatensystem in einer
PickMaster PowerPac-Solution. Die Lage aller anderen Komponenten, wie Roboter,
Förderband usw., werden in diesem Koordinatensystem ausgedrückt.
Lokales Koordinatensystem
Alle Objekte haben eigene Koordinatensysteme, die als lokales Koordinatensystem
bezeichnet werden.
Objektdimensionen werden in Bezug auf dieses koordinierte System definiert. Wird
die Position des Objekts aus anderen Koordinatensystemen wie WCS bezogen,
wird der lokale Ursprung des Objekts als Bezugspunkt verwendet.
TCP(0)
Die Tool Center Position (0) gibt die ursprüngliche Position des
Werkzeug-Koordinatensystems an, das im Handgelenk-Koordinatensystem (tool0)
ausgedrückt wird.
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Twin
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TCP (0)
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