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5 RAPID-Referenz
5.1.9 UseReachableTargets – Erreichbare Ziele verwenden
RobotWare - OS
5.1.9 UseReachableTargets – Erreichbare Ziele verwenden
Beschreibung
ErreichbareZieleVerwenden dient der Aktivierung eines funktionalen Modus, bei
dem der Roboter für die Objekthandhabung nur erreichbare Ziele empfängt.
Nicht erreichbare Ziele werden bei Aktivierung für Zielanforderungen mit GetItmTgt
herausgefiltert.
UseReachableTargets richtet eine optimale Zielfreigabezone mit variabler Größe
ein. Diese Größe hängt von der Reichweite des Roboters und der
Echtzeit-Geschwindigkeit des Förderers ab. Wenn die Förderer-Geschwindigkeit
steigt, verkleinert sich die Freigabezone und damit auch die Menge verwendbarer
Ziele. Bei zu hoher Förderer-Geschwindigkeit verschwindet die Freigabezone
vollständig, und Ziele werden erst wieder empfangen, nachdem die Geschwindigkeit
verringert wurde.
UseReachableTargets (Erreichbare Ziele verwenden) steht nur mit der Option
PickMaster Ready zur Verfügung.
Die untenstehende Abbildung zeigt die Zielfreigabezone eines IRB 360 (von oben
gesehen) bei 4 verschiedenen Förderer-Geschwindigkeiten an. Der hellblaue
Bereich ist die Arbeitsreichweite des Roboters, der grüne Bereich die
Zielfreigabezone.
xx1800000383
Beispiel
Fortsetzung auf nächster Seite
374
WARNUNG
Die Zielfreigabezone hängt von der Auswahl der Eintritts- und Austrittsgrenzen
ab, siehe Anwendungshandbuch - PickMaster 3. Die sich ergebende
Zielfreigabezone ist dann die Schnittstelle der optimalen Zielfreigabezone und
des Eintritts-/Austrittsbereichs.
Folgende Eintritts-/Austrittswerte ohne Auswirkung auf die optimale
Zielfreigabezone werden empfohlen:
•
Eintritt = –10.000 mm (dies stellt einen Abstand dar, der in Aufwärtsrichtung
reichlich außerhalb der Roboter-Reichweite liegt)
•
Austritt = 10.000 mm (dies stellt einen Abstand dar, der in Abwärtsrichtung
reichlich außerhalb der Roboter-Reichweite liegt)
UseReachableTargets ItmSrcData{PlaceWorkArea{1}}.ItemSource, TRUE,
0.7 \ReleaseTime:=0.1;
GetItmTgt PlaceSource, PlaceItem;
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
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