ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 106

4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster
Fortsetzung
Die Y-Achse des Koordinatensystems verläuft immer entlang des Radius des
Kreisförderers und zeigt nach außen. Die Z-Achse des Koordinatensystems verläuft
parallel zu jener des Förderband-Koordinatensystems.
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Basis-Koordinatensystem für den Förderer
Mit dem Basis-Koordinatensystem für das Förderband werden Lage und
Ausrichtung des Förderbands in Relation zum Basis-Koordinatensystems des
Roboters definiert. Es handelt sich um ein Konzept des ABB „Conveyor
Tracking"-Produktes.
Dieses Koordinatensystem informiert den Roboter darüber wo sich das Förderband
befindet und damit werden alle Objekte auf dem Förderband ausgedrückt. Damit
der Roboter „weiß" wo sich ein Objekt befindet, muss zuerst das
Basis-Koordinatensystem für das Förderband definiert werden. Dann muss ein
bestimmter Sensor die Position und die Ausrichtung der Objekte erkennen, und
das wird auf dem Basis-Koordinatensystem für das Förderband ausgedrückt. Das
Förderband-Koordinatensystem wird verwendet, um die Position und die
Ausrichtung der Objekte zu berechnen, allerdings wird dieses nicht explizit in der
Solution PickMaster PowerPac verwendet. Für die Simulation wird das
Koordinatensystem des Förderbands durch Antippen der Schaltfläche „Kalibrieren"
in PickMaster PowerPac festgelegt. Für das reale System wird das
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Twin
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
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